【】工业机器人力觉视觉控制高级应用 工业机器人安装连接调试编程高级实用技术 力觉控制 视觉控制 伺服系统调试图书籍
9787122331281
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作者李民
出版社机械工业出版社
ISBN9787122331281
出版时间2020-01
装帧平装
货号672721916413
上书时间2022-12-09
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基本信息商品名称：工业机器人力觉视觉控制高级应用开本：作者：编者:黄风页数：定价：128出版时间：2019-02-01ISBN号： 印刷时间：2019-02-01出版社：化学工业版次：1商品类型：图书印次：1 内容提要：...... 精 彩 页： 作者简介： 目录：第1篇 力觉控制在工业机器人上的应用
第1章 力觉控制在工业机器人上的应用范围
1.1 机器人现场应用出现的问题
1.2 什么是力觉控制功能
1.3 力觉控制技术规格及技术术语
第2章 力觉控制器的硬件配置及连接
2.1 机器人及力觉控制系统的构成
2.2 力觉控制器产品型号及构成（1F-FS001-W200）
2.3 力觉控制器的技术规格
2.3.1 力觉控制器各部位名称
2.3.2 力觉控制器的技术规格
2.4 力觉传感器技术规格
2.5 力觉传感器的安装
2.5.1 适配器安装
2.5.2 传感器安装
2.5.3 安装角度
2.6 连接与配线
2.6.1 力觉控制器与机器人控制器的连接
2.6.2 力觉传感器与力觉控制器的连接
2.6.3 电源的连接
第3章 力觉控制的坐标系及参数设置
3.1 坐标系的定义
3.1.1 力觉坐标系（机械接口）
3.1.2 力觉坐标系（工具）
3.1.3 力觉坐标系（直交）
3.1.4 力觉传感器坐标系
3.2 初始参数的设置
3.2.1 初始参数一览
3.2.2 力觉控制器识别参数
3.2.3 校正参数的设置
3.2.4 力觉传感器允许值
3.2.5 力觉控制补偿限制
3.2.6 力觉传感器数据滤波器设定
3.2.7 力觉传感器最小控制力设定
3.3 连接设定的检查与确认
3.3.1 确认力觉传感器通信数据
3.3.2 确认力觉传感器的安装及坐标系校准
第4章 力觉控制的相关指令及状态变量
4.1 力觉控制指令
4.1.1 力觉控制功能启动指令——Fsc On
4.1.2 Fsc Off
4.1.3 FsGChg
4.1.4 切换控制特性指令——FsCTrg
4.2 力觉控制的状态变量
4.2.1 状态变量一览表
4.2.2 设置/存储当前使用的“力觉控制坐标系”——M_FsCod0、M_FsCod1
4.2.3 设置/存储当前各轴的力觉控制模式——P_FsMod0、P_FsMod1
4.2.4 设置/存储当前各轴的刚度系数——P_FsStf0、P_FsStf1
4.2.5 设置/存储当前各轴的阻尼系数——P_FsDmp0、P_FsDmp1
4.2.6 设置/存储各轴的“作用力指令值”——P_FsFCd0、P_FsFCd1
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