仿生外骨骼的运动协同与自适应控制理论

正版全新

73.6 6.8折 108 全新

库存12件

浙江杭州

认证卖家担保交易快速发货售后保障

作者任彬,陈嘉宇

出版社上海科学技术出版社

ISBN9787547865545

出版时间2024-04

装帧精装

开本16开

定价108元

货号1203254784

上书时间2024-05-17

已实名已认证进店收藏店铺

商品描述: 目录
第1章绪论

1.1仿生外骨骼研究的目的和意义

1.2仿生外骨骼国内外研究现状

1.3仿生外骨骼关键技术与问题分析

第2章基于遗传算法的人机耦合仿真模型

2.1人体下肢生理结构分析

2.1.1人体解剖学

2.1.2下肢各关节自由度分析

2.1.3关节驱动的自由度选择

2.2人机耦合的仿生外骨骼构型设计

2.2.1人体下肢运动链

2.2.2仿生外骨骼链

2.2.3人机耦合模型

2.3遗传算法的步态轨迹优化

2.3.1耦合系统步态轨迹

……

内容摘要
《仿生外骨骼的运动协同与自适应控制理论》一书，重点讨论仿生外骨骼的运动协同与自适应控制理论。可穿戴外骨骼的设计应该符合人体工程学，人体与外骨骼耦合为一个整体，人是系统的核心，处于控制回路当中。因此，人机协同控制算法需要将人的因素考虑在内。全书内容分为12章，主要包括基于遗传算法的人机耦合步态轨迹优化、基于光电传感的足底压力传感系统、多运动模式步态相位识别、仿生外骨骼关节角度协同运动。在外骨骼仿生设计的基础上，本书讨论了轨迹跟踪自适应控制算法、模糊自适应控制算法、不确定逼近的RBF神经网络自适应控制算法等。

— 没有更多了 —