仿生外骨骼的运动协同与自适应控制理论
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作者任彬,陈嘉宇
出版社上海科学技术出版社
ISBN9787547865545
出版时间2024-04
装帧精装
开本16开
定价108元
货号1203254784
上书时间2024-05-17
商品详情
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目录
第1章绪论
1.1仿生外骨骼研究的目的和意义
1.2仿生外骨骼国内外研究现状
1.3仿生外骨骼关键技术与问题分析
第2章基于遗传算法的人机耦合仿真模型
2.1人体下肢生理结构分析
2.1.1人体解剖学
2.1.2下肢各关节自由度分析
2.1.3关节驱动的自由度选择
2.2人机耦合的仿生外骨骼构型设计
2.2.1人体下肢运动链
2.2.2仿生外骨骼链
2.2.3人机耦合模型
2.3遗传算法的步态轨迹优化
2.3.1耦合系统步态轨迹
……
内容摘要
《仿生外骨骼的运动协同与自适应控制理论》一书,重点讨论仿生外骨骼的运动协同与自适应控制理论。可穿戴外骨骼的设计应该符合人体工程学,人体与外骨骼耦合为一个整体,人是系统的核心,处于控制回路当中。因此,人机协同控制算法需要将人的因素考虑在内。全书内容分为12章,主要包括基于遗传算法的人机耦合步态轨迹优化、基于光电传感的足底压力传感系统、多运动模式步态相位识别、仿生外骨骼关节角度协同运动。在外骨骼仿生设计的基础上,本书讨论了轨迹跟踪自适应控制算法、模糊自适应控制算法、不确定逼近的RBF神经网络自适应控制算法等。
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