ROS 2机器人开发：从入门到实践 桑欣

图书标准信息

• 作者 桑欣
• 出版社 机械工业出版社
• 出版时间 2024-07
• 版次 1
• ISBN 9787111758068
• 定价 99.00元
• 装帧 平装
• 开本 16开
• 页数 404页
• 字数 560千字

【内容简介】

机器人开发是一项复杂的系统工程，ROS 2为智能机器人开发提供了强有力的支持，极大地提高了机器人软件开发效率。本书首先对ROS 2的基础概念、通信机制、常用库和工具进行介绍，带领读者入门ROS 2机器人开发；接着引导读者完成移动机器人的建模和仿真、建图和导航、自定义控制器和规划器等一系列实践；然后在真机实战环节，通过制作一个基于ROS 2的真实机器人，帮助读者打通仿真与真机之间的壁垒；最后，本书深入讲解了ROS 2进阶使用的相关知识，为读者进一步在实战中使用ROS 2进行机器人开发打下夯实基础。考虑读者基础，书中示例均以C++和Python两种语言实现，同时加入了关于C++新特性、Git工具、多线程和回调函数等基础知识的讲解。

【作者简介】

桑欣　
“鱼香ROS”机器人社区（公众号、B站、知乎）发起人，“一键安装ROS”等机器人开源库作者，拥有多年机器人与自动化开发经验。他在网上发布有“动手学ROS2”等机器人教程，还制作了开源机器人“FishBot”，获得了广大机器人爱好者的一致好评，深受机器人开发者的喜爱。

【目录】

推荐序一

推荐序二

前言

第1章 启程——让你的第一个机器人动起来 1

1.1 ROS部落的自我介绍 1

1.1.1 机器人与ROS 2

1.1.2 ROS 2系统架构 3

1.1.3 ROS 2的已发布版本 4

1.1.4 ROS 2机器人开发特色 4

1.2 开发环境搭建 5

1.2.1 准备所需软件 6

1.2.2 安装虚拟机VirtualBox 6

1.2.3 在虚拟机中安装Ubuntu 22.04 7

1.2.4 安装ROS 2 11

1.3 运行你的第一个机器人 14

1.3.1 启动海龟模拟器 14

1.3.2 使用键盘控制海龟 15

1.3.3 海龟例子的简单分析 16

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