惯导航系统在大地测量学中的应用(精)(美)克里斯托弗·杰克利|责编:侯丽平|译者:李海兵//韩若曦//刘静晓//罗建刚中国宇航9787515921662全新正版
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作者(美)克里斯托弗·杰克利|责编:侯丽平|译者:李海兵//韩若曦//刘静晓//罗建刚
出版社中国宇航
ISBN9787515921662
出版时间2023-05
装帧精装
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定价128元
货号31770383
上书时间2024-12-22
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目录
第1章 坐标系与坐标变换
1.1 介绍
1.2 坐标系
1.2.1 惯性坐标系
1.2.2 地心地固坐标系
1.2.3 导航坐标系
1.3 坐标变换
1.3.1 方向余弦
1.3.2 欧拉角
1.3.3 四元数
1.3.4 轴向量
1.3.5 角速率
1.4 坐标变换的微分方程
1.5 特定坐标变换
1.6 傅里叶变换
第2章 常微分方程
2.1 介绍
2.2 线性微分方程
2.3 线性微分方程的通解
2.3.1 齐次解
2.3.2 特解
2.4 数值方法
2.4.1 龙格—库塔法
2.4.2 函数的数值积分
第3章 惯性测量单元
3.1 介绍
3.2 陀螺仪
3.2.1 机械陀螺仪
3.2.2 光学陀螺仪
3.3 加速度计
3.3.1 非惯性坐标系的加速度
3.3.2 力-再平衡动力学方程
3.3.3 摆式加速度计实例
3.3.4 振动元件的动力学方程
3.3.5 误差源
第4章 惯性导航系统
4.1 介绍
4.2 机械编排
4.2.1 空间稳定的机械编排
4.2.2 当地水平的机械编排
4.2.3 捷联机械编排
4.3 导航方程
4.3.1 统一方法
4.3.2 i系中的导航方程
4.3.3 e系中的导航方程
4.3.4 n系中的导航方程
4.3.5 w系中的导航方程
4.3.6 导航方程的数值积分
第5章 系统误差动态方程
5.1 介绍
5.2 简化分析
5.3 线性误差方程
5.3.1 i系中的误差动态方程
5.3.2 e系中的误差动态方程
5.3.3 n系中的误差动态方程
5.4 近似分析
5.4.1 加速度计和陀螺仪误差的影响
5.4.2 垂向速度和位置误差的影响
5.4.3 重要的误差模式
第6章 随机过程和误差模型
6.1 介绍
6.2 概率论
6.2.1 高斯分布
6.3 随机过程
6.3.1 协方差函数
6.3.2 功率谱密度
6.3.3 遍历过程
6.4 白噪声
6.5 随机误差模型
6.5.1 随机常数
6.5.2 随机游走
6.5.3 高斯-马尔可夫模型
6.6 重力模型
6.6.1 正常重力场
6.6.2 重力模型的确定
6.6.3 随机重力模型
6.7 惯性导航系统误差过程的示例
第7章 线性估计
7.1 介绍
7.2 贝叶斯估计
7.2.1 最优估计标准
7.2.2 带观测的估计
7.3 离散卡尔曼滤波
7.3.1 观测模型
7.3.2 最优状态向量估计
7.4 离散线性动态模型
7.5 修正
7.5.1 增广状态向量
7.5.2 闭环估计
7.6 简单案例
7.7 连续卡尔曼滤波
7.7.1 协方差函数
7.7.2 矩阵Ricatti方程的解
第8章 初始对准与标定
8.1 引言
8.2 粗对准
8.3 精对准和标定
8.3.1 加速度观测
8.3.2 速度和方位观测
8.3.3 动态对准
第9章 全球定位系统
9.1 引言
9.2 全球定位系统
9.2.1 时钟与时间
9.2.2 GPS信号
9.2.3 GPS接收机
9.3 GPS观测
9.4 GPS误差
9.5 组合观测
9.5.1 双频伪距和相位
9.5.2 信号和双差
9.6 动态定位
9.6.1 动态模型
9.6.2 观测方程
9.6.3 单接收机情况
9.6.4 多接收机情况
第10章 大地测量学应用
10.1 介绍
10.2 惯性测量系统
10.2.1 发展历史
10.2.2 估计方法
10.2.3 最后平差
10.2.4 典型结果
10.3 INS／GPS组合
10.3.1 组合模式
10.3.2 圆周模糊度确定
10.4 动基座重力测量方法
10.4.1 惯性定位获得引力加速度
10.4.2 加速度测量获得重力
参考文献
内容摘要
本书建立在读者精通微积分、向量和矩阵代数的基础上,从第一性原理深入浅出地说明了坐标系与坐标变换、常微分方程、系统误差动态方程、随机过程和误差模型、线性估计等数学基础理论,初步构建了惯性导航和重力测量的理论基础,深入地推导了惯性测量单元、惯性导航系统、卫星导航系统三个系统
的工作原理、主要误差项和典型误差源及典型值,最后给出了惯性导航系统、卫星导航系统
在大地测量学中的应用,重点介绍了动基座重力测量方法.本书特别适合从事测绘、导航、控制等技术领域的研究生、工程技术人员研读,以快速了解惯性导航系统在大地测量学中的应用.
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