基于16/32位DSP机器人控制系统设计与实现(少许笔记)

图书标准信息

• 作者 张培仁 著
• 出版社 清华大学出版社
• 出版时间 2006-10
• 版次 1
• ISBN 9787302139034
• 定价 45.00元
• 装帧 平装
• 开本 16开
• 纸张 胶版纸
• 页数 404页
• 字数 633千字

【内容简介】

　　机器人的研究应用与发展对国民经济各领域的推动起到了越来越重要的作用。“机器人设计技术”课程也将在重点高校作为一门学科建设受到重视。
　　本书积聚了作者5年来的科研成果和丰富的教学经验，全书以4部分22章分别讲述了基于16/32位DSP机器人控制系统的理论基础，涉及时下几个主流DSP系列，如TMS320LF240x和TMS320C28x。然后，作者将获奖成果或已投入生产的项目“足球机器人”、“自平衡两轮电动车”、“旋转式倒立摆”用来具体讲述系统的实现过程，包括硬件设计、软件设计、算法设计、电路系统分析与设计等，是一本含金量相当高的科技教材。
　　本书已列入“普通高等教育‘十一五’国家级规划教材”，适合作为人工智能、自动化控制、电子电气、机械设计及相关专业的本科生教材，也适合作为研究生和相关研究开发人员的技术参考用书。

【作者简介】

　　张培仁教师，中国科学技术大学博士生导师、教授，从事嵌入式系统研究长达30年之久，在机器人、自动控制、嵌入式技术、远程控制网络等领域是业界公认的专家。出版嵌入式相关著作10余本。作者多次担任央视CCTV大学生机器人比赛的技术指导。

【目录】

第0章机器人学的发展和相关机器人系统介绍
第1部分基础理论
第1章DSP概述
第2章TMS320LF240x概述
第3章TMS320LF240xDSP内部资源
第4章TMS320C28x系列概述
第5章C28x系列DSP内部资源介绍
第6章C语言程序编写和调试环境
第2部分RoboCup小型组机器人
第7章RoboCup简介
第8章底层系统设计
第9章机构设计
第10章电路系统分析与设计
第11章控制系统的实现
第12章运动控制
第3部分自平衡两轮电动车
第13章概述
第14章系统动力学分析
第15章硬件设计
第16章系统调试、仿真平台
第17章线性系统理论在自平衡两轮电动车中的应用
第4部分旋转式倒立摆
第18章倒立摆系统概述
第19章硬件设计
第20章软件设计
第21章模型分析与控制算法设计
第22章随动系统
附录AC-Lib中的函数集
附录B解耦图形的推导
附录C电机调速程序