机器人技术基础

图书标准信息

• 作者 柳洪义、宋伟刚 著
• 出版社 冶金工业出版社
• 出版时间 2002-01
• 版次 1
• ISBN 9787502431372
• 定价 23.00元
• 装帧 平装
• 开本 16开
• 纸张 其他
• 页数 195页
• 正文语种 简体中文

【内容简介】

《机器人技术基础》共10章，第1章叙述了机器人的概况和基本结构；第2～3章讨论了机器人运动学和动力学问题；第4～5章论述机器人基本控制方法和现代控制技术；第6～7章讨论了机器人传感技术与感觉信息的处理；第8章论述了机器人人工智能的相关问题；第9章介绍了机器人编程技术；第10章介绍了移动机器人的结构、引导方法和步行机器人的控制与设计方法。
《机器人技术基础》可作为高等学校本科生和研究生的机器人技术相关课程的教材，也可供从事机器人研究、开发和应用的科技人员参考。

【目录】

1绪论
1.1机器人概述
1.2机器人结构与分类
1.3机器人的研究领域
习题

2机器人运动学
2.1引言
2.2机器人位置与姿态的描述
2.3机器人运动学逆问题
2.4机器人的雅可比矩阵
习题

3机器人运力学
3.1机器人静力学
3.2机器人动力学正问题
3.3机器人动力学逆问题
3.4惯量张量
习题

4机器人基本控制方法
4.1机器人控制系统结构和工作原理
4.2机器人关节伺服控制
4.3轨迹控制
4.4机器人的力控制
习题

5机器人现代控制技术
5.1变结构控制
5.2自适应控制
5.3学习控制
习题

6机器人感觉
6.1内部传感器
6.2触觉传感器
6.3力觉传感器
6.4接近与距离觉传感器
6.5视觉传感器
习题

7机器人感觉信息的处理
7.1传感器与计算机的接口设计
7.2解觉信息的处理
7.3机器人的二维图像处理
7.4三维视觉的分析
7.5机器人的语音
习题

8机器人人工智能
8.1概述
8.2机器人系统的描述
8.3机器人行为规划
8.4机器人知识为获取
习题

9机器人编程
9.1机器人语言的特点
9.2机器人语言的功能
9.3机器人编程语言AL和VAL
9.4机器人离线编程
习题

10移动机器人
10.1概述
10.2移动机器人的机构
10.3移动机器人的引导与控制
10.4步行机器人
10.5四足步行机力的分布
10.6多足行步机器人的设计实例
习题
参考文献