工业机器人运动控制技术(职业院校工业机器人技术专业十三五系列教材)
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作者张明文 于霜 主编
出版社机械工业出版社
ISBN9787111671671
出版时间2021-02
装帧平装
开本16开
定价49.8元
货号1202301415
上书时间2024-12-02
商品详情
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目录
序一序二前言章运动控制技术简述11运动控制技术概述111运动控制技术发展背景112运动控制技术发展现状113运动控制技术发展趋势12运动控制系统简介121运动控制系统组成122运动控制系统要求123运动控制系统分类13运动控制技术应用131机械加工应用132自动组装线应用133工业机器人应用14机器人与运动控制技术141机器人控制系统概念142机器人控制系统特点143机器人控制系统的基本要求144机器人控制系统的功能要求第2章工业机器人技术基础21工业机器人简介211工业机器人基本术语212工业机器人主要技术参数213工业机器人分类22工业机器人系统组成221机器人本体222控制器223示教器23工业机器人控制系统231运动控制器232伺服系统233传感器24工业机器人运动学概述241工业机器人运动学简介242SCARA机器人运动学算法243SCARA机器人核心参数第3章伺服控制系统31伺服系统简介311伺服驱动器312伺服电动机32伺服系统连接321主电路连接322伺服电动机连接至驱动器323伺服驱动器连接至上位机33I/O通信331I/O硬件电路332I/O功能介绍333输入输出信号配线34伺服系统参数设定341伺服参数简介342参数设定方式35伺服调试软件介绍351软件画面介绍352参数编辑器36伺服调试软件使用361软件联机设定362参数编辑363参数的上传及下载37伺服电动机试运行371单体试运行372上位指令试运行373机械配套试运行374伺服整定第4章运动控制器41运动控制器简介411运动控制器概述412运动控制器的基本组成413编程语言42控制器连接421硬件连接422网络连接43软件概述431软件组成432主菜单433工具栏434常用窗口44TrioBASIC编程基础441程序变量442程序创建45编程指令介绍451I/O指令452逻辑指令453其他控制器指令46编程实例461输入输出读取462边沿触发器第5章运动控制基础应用51运动控制系统平台52编程指令介绍521轴配置指令522轴运动指令523EtherCAT总线指令53多任务功能531多任务简介532多任务优先级533任务的启动和停止534多任务常用指令54伺服系统回零541伺服回零介绍542指令介绍55单轴运动实例551单轴运动流程552硬件连接553软件连接554伺服参数设置555配置文件设置556程序编辑557程序调试56多轴运动控制应用561多轴运动流程562硬件连接563程序编辑564程序调试第6章SCARA机器人设计61SCARA机器人简介611SCARA机器人概述612SCARA机器人坐标系62SCARA机器人程序设计流程63硬件连接64零点标定641零点介绍642标定方法65系统初始化配置651伺服参数设置652配置文件设置653运动学参数设置654轴参数设置655运行程序设计66运动控制系统平台67直线运动编程实例68物料搬运编程实例69双输送带编程实例第7章SCARA机器人应用71库函数应用711库函数简介712库函数设计内容72工作模式73手动操作74自动运行75状态监控76自动启动第8章运动控制器应用扩展81虚拟仿真系统82SCARA机器人仿真实例83示波器介绍831示波器画面简介832参数配置84SCARA机器人波形实例85HMI界面设计851HMI画面介绍852HMI画面创建参考文献
内容摘要
本书基于SCARA工业机器人与通用运动控制器，从机器人设计过程中需掌握的技能出发，由浅入深、循序渐进地介绍了工业机器人运动控制系统及工业机器人设计流程等实用知识；系统介绍了工业机器人技术基础、伺服控制系统、运动控制器、运动控制基础应用、SCARA机器人设计及应用、运动控制器应用扩展等内容；基于具体案例，详细讲解了机器人系统的设计、编程、调试、自动生产的过程。通过学习本书，读者可对工业机器人设计及应用过程有进一步的认知。本书可作为职业院校机电一体化、电气自动化及机器人技术等相关专业的教材，也可作为工业机器人培训机构的培训教材，并可供从事相关行业的技术人员参考使用。
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