工业机器人系统设计及应用
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作者刘万里 王琰
出版社中国矿业大学出版社
ISBN9787564642358
出版时间2018-11
装帧平装
开本其他
定价21元
货号1201820857
上书时间2024-11-20
商品详情
- 品相描述：全新
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目录
章 绪论
1.1 工业机器人的定义与分类
1.2 工业机器人的基本组成
1.3 工业机器人的设计方法
1.4 工业机器人的应用及前景
第2章 工业机器人运动学基础
2.1 位置与姿态的描述
2.2 坐标变换
2.3 齐次坐标变换
2.4 逆变换
2.5 工业机器人运动学方程
2.6 工业机器人正向运动学
2.7 工业机器人逆向运动学
第3章 工业机器人动力学基础
3.1 刚体动力学
3.2 工业机器人动力学方程
3.3 动力学仿真
第4章 工业机器人结构及技术参数
4.1 工业机器人的技术参数
4.2 工业机器人构成
4.3 工业机器人驱动结构
第5章 工业机器人结构设计
5.1 工业机器人总体设计方案与流程
5.2 转动机构设计
5.3 升降机构设计
5.4 手臂机构设计
5.5 手腕机构设计
5.6 夹持机构设计
第6章 工业机器人控制系统
6.1 工业机器人控制系统概述
6.2 工业机器人位置控制
6.3 工业机器人力矩控制
6.4 工业机器人速度控制
6.5 工业机器人位置-力矩混合控制
第7章 工业机器人轨迹规划
7.1 轨迹规划的一般性问题
7.2 轨迹规划的基本原理
7.3 关节空间的轨迹规划
7.4 直角坐标空间的轨迹规划
第8章 典型工业机器人设计及应用
8.1 工业机器人设计原则和流程
8.2 装配工业机器人设计
8.3 模块化工业机器人设计
参考文献
内容摘要
刘万里、王琰主编的《工业机器人系统设计及应用》系统地论述了工业机器人系统的设计方法及其应用技术。针对工业机器人的设计和应用过程，本书分别从工业机器人的定义与分类、工业机器人结构及技术参数、工业机器人结构设计、工业机器人控制系统、工业机器人轨迹规划和典型工业机器人设计及应用等方面，为读者介绍了完整的工业机器人系统设计和应用流程以及应该注意的一些技术问题。本书注重将工业机器人基础理论与应用技术相结合，力求反映靠前外工业机器人研究领域的新进展，使读者能深入理解工业机器人系统的组成，真正地将理论学习与实际应用相结合。本书可作为高等学校机器人类、机电类、仪器类专业的本科生教材，也可作为相近专业的研究生和中高职学生的参考用书，还可供有关科技人员参考。
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