控制之美（卷2）——最优化控制MPC与卡尔曼滤波器
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作者王天威、黄军魁
出版社清华大学
ISBN9787302642428
出版时间2023-09
装帧平装
开本其他
定价79元
货号31856143
上书时间2024-07-02
商品详情
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目录
第1章 绪论
1.1 动态系统与控制系统
1.2 本书的内容与特点
第2章 数学基础
2.1 线性时不变系统状态空间方程的解
2.2 连续系统离散化
2.2.1 系统离散化的基本概念
2.2.2 连续系统状态空间方程离散化
2.3 矩阵与向量的导数
2.3.1 标量方程对向量的导数
2.3.2 向量方程对向量的导数
2.3.3 常用的矩阵求导公式
2.3.4 标量方程对向量求导的链式法则
2.3.5 标量方程对矩阵的导数
2.4 向量矩阵求导的应用——线性回归
2.4.1 解析解
2.4.2 梯度下降法
2.5 本章重点公式总结
第3章 最优控制的基本概念
3.1 引子——独轮车模型
3.1.1 数学模型建立
3.1.2 最优控制场景分析
3.2 最优控制问题的组成与性能指标
3.2.1 最优控制问题的组成
3.2.2 常见的最优控制问题
3.3 控制问题构建以及性能指标的选择
3.3.1 平衡车控制
3.3.2 无人机高度控制
3.4 本章重点公式总结
第4章 动态规划与线性二次型调节器
4.1 贝尔曼最优化理论
4.2 数值方法
4.2.1 问题提出——无人机高度控制
4.2.2 暴力算法
4.2.3 逆向分级求解方法
4.2.4 动态规划查表法
4.2.5 代码分析与编程技巧
4.3 解析方法——动态规划的递归关系
4.3.1 动态规划的递归关系——离散系统
4.3.2 离散型一维案例分析——动态规划递归算法
4.3.3 动态规划的递归关系——连续系统
4.3.4 连续型一维案例分析——HJB方程
4.4 线性二次型调节器
4.4.1 离散型线性二次型系统
4.4.2 离散型一维案例分析——LQR方法
4.4.3 连续型线性二次型系统
4.4.4 连续型一维案例分析——LQR方法
4.4.5 平衡车控制——连续系统案例分析
4.5 轨迹追踪问题分析
4.5.1 问题提出——弹簧质量阻尼系统
内容摘要
本书是控制之美系列图书的第二册，将重点讨论控制理论**化控制的相关话题，包括**化控制，模型预测控制(MPC)，以及卡尔曼滤波器等当前流行的控制方法控制之美（卷1）与2022年6月发售，15天内销量破万，市场反馈良好，获得读者广泛好评，因此控制之美（卷二）预计将受到读者一致期待本书是控制之美系列图书的第二册，将重点讨论控制理论**化控制的相关话题，包括**化控制，模型预测控制(MPC)，以及卡尔曼滤波器等当前流行的控制方法。
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