极端环境无线传感器网络的设计方法
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作者[英] Habib，F.Rashvand，[美] Ali，Abedi
出版社国防工业出版社
ISBN9787118124491
出版时间2022-01
装帧平装
开本16开
定价128元
货号31415039
上书时间2024-06-30
商品详情
- 品相描述：全新
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商品简介
本书着眼于无线传感器网络在环境条件下的应用问题，紧密结合具体应用环境，针对性地解决实际应用部署中遇到的软硬件问题，对无线传感器网络在水下、地下、空间、油气工业等应用环境下的技术设计以及部署方案进行了深入研究，系统地构建了海底（海床）智能网络以及在水下无人探测器中的应用框架；针对空间环境无线传感器网络抗辐射性、水下环境网络防水性等具体案例，提出了多种网络部署方案，展示了大量基于智能传感器的小型超宽带无线传感器网络应用案例以及技术实现；重点从技术实践的角度研究了无线传感器网络信号在水下传播的特性，在地磁传播的特性，在工业生产部门以及空间飞行器发动机健康监控、无线能量传输、环境监控及传感器等方面的特殊应用要求。
作者简介
史彦斌，男，空军航空大学飞行研究所技战术研究室副教授。长期从事航空计算机工程方面的研究。获军队科技进步三等奖2次。在国内外知名期刊发表论文20篇，出版专著3部。
目录
第1章 引言... 11.1 自主操作... 11.2 最新研究： SAUVIM自主作业... 5参考文献... 9第2章 多刚体系统的几何学、运动学和动力学... 102.1 多刚体系统几何学... 112.1.1 向量运算... 112.1.2 坐标系... 122.1.3 机器人结构几何学... 262.2 多刚体系统运动学... 292.2.1 机器人运动学概述... 292.2.2 关节运动学... 362.2.3 机器人系统的运动学... 482.3 多刚体系统的动力学... 552.3.1 操作结构的平衡性研究... 552.3.2 拉格朗日方程... 56本章小结... 62参考文献... 63第3 章 运动学控制... 643.1 初始化参考速度... 653.1.1 构造反馈闭环... 663.2 逆运动学... 693.2.1 运动速率控制求解... 693.2.2 任务优先级分解... 713.2.3 可操作性的度量指标... 743.3 避奇异任务重构... 753.3.1 任务重构：单一控制变量... 763.3.2 任务重构：带优先级的双任务... 803.3.3 多任务重构... 833.3.4 实验结果... 85本章小结... 92参考文献... 93第4章 水下机器人SAUVIM操作系统... 974.1 水下机器人SAUVIM机械臂操作系统建模... 974.2 任务重构中的工作空间优化... 1064.2.1 工作空间中的任务优化配置... 1064.3 水下机器人SAUVIM动态控制系统... 1134.3.1 水下机器人动力学... 1144.4 动态参数识别... 1184.4.1 基于扩展卡尔曼滤波算法的浮力中心识别... 1194.4.2 悬停的优化配置... 1264.4.3 算法实现... 1274.4.4 仿真结果... 1284.4.5 实验结果... 129本章小结... 132参考文献... 133第5章 目标定位... 1355.1 目标识别和定位... 1355.2 基于双频识别声纳DIDSON的中等距离范围目标识别... 1375.2.1 水下目标定位模型建立... 1405.2.2 图像采集和滤波处理... 1415.2.3 匹配滤波器... 1415.2.4 水下目标定位和迭代计算... 1435.3 短距离水下目标定位... 1475.3.1 基于视频处理的运动目标跟踪方法... 1515.3.2 电缆切割演示... 154本章小结... 156参考文献... 157第6章 水下机器人SAUVIM自主操作综合案例研究... 1606.1 水下机器人SAUVIM的实时架构... 1606.1.1 第0层：硬件层... 1636.1.2 第1层和第2层：机器人执行器的底层接口... 1646.1.3 第3层：中间控制层... 1716.1.4 第4层：高级机器编程语言... 1776.1.5 第5层：通信层... 1926.2 水下机器人SAUVIM自主操作应用—综合实例... 1936.2.1 阶段1：驶离码头并导航至目标区域... 1966.2.2 阶段2：搜索水下目标... 1976.2.3 阶段3：导航与下潜... 1986.2.4 阶段4：悬停（位置保持）... 2006.2.5 阶段5：钩取目标（自主操作）... 2026.2.6 返航... 2036.3 全文总结... 205参考文献... 208附录A 数学补充... 211A.1 旋转引理... 211A.1.1 算法... 211A.1.2 式（A.6）的证明... 212A.1.3 式（A.1）的证明... 213索引... 215
内容摘要
本书对无线传感器网络在水下、地下、空间、油气工业等极端应用环境下的技术设计以及部署方案进行了深入阐述。从实践应用问题出发，从应用部署中的频谱管理、信息延迟、干扰抑制等现实问题探讨无线传感器网络在极端环境部署的硬件问题、材料问题等，重点讲解了在具体极端环境中应用部署的关键技术。
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