四旋翼无人飞行器设计(第2版)
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作者冯新宇著；范红刚著；辛亮著
出版社清华大学出版社
ISBN9787302538899
出版时间2020-03
装帧平装
开本32开
定价59元
货号1202052668
上书时间2024-06-28
商品详情
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作者简介
冯新宇
目录
br/目录第1章简介1.1四旋翼飞行器发展历史1.2四旋翼飞行器的研究现状1.3四旋翼飞行器的主要应用第2章四旋翼飞行器的控制原理2.1四旋翼飞行器的结构2.2四旋翼飞行器的运动控制方法2.3四旋翼飞行器各部分的工作原理2.3.1飞行姿态与升力关系2.3.2飞行姿态的测量2.3.3加速度传感器工作原理及角度测量2.3.4陀螺仪传感器工作原理及角度测量2.3.5磁力计传感器工作原理及测量方法2.4姿态解算方法2.4.1互补滤波算法2.4.2卡尔曼滤波算法2.4.3DMP姿态数据获取2.5PID控制算法2.5.1PID概述2.5.2四旋翼飞行器PID控制器设计第3章硬件设计3.1协议预备知识3.1.1SPI总线3.1.2IIC总线3.1.3USART总线3.2总体设计3.2.1遥控器电路基本框架3.2.2飞行器主控电路基本框架3.3飞行器主控电路最小系统设计3.3.1基本原理3.3.2硬件电路设计3.4姿态传感器模块3.4.1基本原理3.4.2硬件电路设计3.5无线通信模块3.5.1基本原理3.5.2硬件电路设计3.6定高模块3.6.1超声波定高模块3.6.2气压计定高模块3.7电机及驱动模块3.7.1基本原理3.7.2硬件电路设计3.8遥控器模块设计3.8.1基本原理3.8.2硬件电路设计3.9电源模块选择3.10四旋翼飞行器的组装3.10.1电机、浆、电池、机型的相互关系3.10.2机架的组装第4章软件设计4.1软件预备知识4.1.1刚体的空间角位置描述4.1.2用欧拉角描述定点转动刚体的角位置4.1.3四元数4.1.4控制与滤波算法4.2μC/OS并笙低4.2.1采用μC/OS并蟛僮飨低车谋匾性4.2.2μC/OS并笪募结构4.2.3典型μC/OS并笥τ檬纠4.3主控程序初始化设置及说明4.3.1SPI的I/O口初始化实现4.3.2IIC的I/O口初始化实现4.3.3定时器初始化实现4.3.4电子调速器初始化实现4.4姿态传感器软件设计4.4.1软件设计基本思路4.4.2DMP4.4.3代码实现及解析4.5气压计软件设计4.5.1软件设计基本思路4.5.2代码实现及解析4.5.3自主高度控制的实现4.6遥控器软件设计4.6.1软件设计基本思路4.6.2无线模块代码实现及解析4.6.3摇杆代码实现及解析4.7摄像头软件设计4.7.1软件设计基本思路4.7.2摄像头的数据读取4.8上位机设计4.8.1帧头检测模块4.8.23D模型路径模块4.8.33D模型属性设置模块4.8.4陀螺仪3D数据显示模块第5章四旋翼飞行器图像采集处理专题5.1总体概述5.2图像算法5.2.1自适应中值滤波算法5.2.2Sobel边缘提取算法5.2.3OTSU二值化算法5.2.4并行Zhang图像细化算法5.2.5概率累加霍夫变换算法5.3实验结果及分析附录A调试、问题解析及改进方向随想附录BSTM32F4最小系统电路图附录C遥控器电路附录D飞控板连接电路参考文献
内容摘要
本书以四旋翼无人飞行器为例，主控制器采用STM32系列微处理器，从设计方案论证到器件选型等过程，对四旋翼飞行器设计进行了透彻细致的讲解，并介绍了四旋翼飞行器图像采集处理，详细地阐述了图像处理的过程。另外，采用μC/OS并笙低持匦率崂砹舜码，使得飞行器控制更加稳定。读者可以根据书中给出的电路和代码自行设计。本书可作为电子、通信及控制等相关专业学生的参考书，也可作为相关技术人员的技术参考书。
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