【假一罚四】基于位置约束和航向约束的仿生导航方法研究/国防科技大学惯性技术实验室优秀博士学位
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作者马涛//张礼廉//胡小平//何晓峰//练军想|责编:辛俊颖
出版社国防工业
ISBN9787118120110
出版时间2020-05
装帧其他
开本其他
定价85元
货号30920578
上书时间2025-01-07
商品详情
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目录
第1章 绪论
1.1 研究背景
1.2 研究现状
1.2.1 位置识别技术研究现状
1.2.2 偏振光定向技术研究现状
1.2.3 仿生导航技术研究现状
1.3 本文拟解决的主要问题及思路
1.3.1 本文研究问题的描述
1.3.2 本文拟解决的主要理论难题
1.4 本文的研究内容及组织结构
1.4.1 研究内容与组织结构
1.4.2 本文的主要贡献
第2章 基于网格细胞模型的拓扑图构建方法
2.1 拓扑空间的基本理论
2.1.1 拓扑空间的定义
2.1.2 拓扑图的构建方法
2.2 网格细胞的特性分析
2.2.1 网格细胞的特性
2.2.2 网格细胞的模型
2.3 基于网格细胞模型的拓扑图构建方法
2.4 拓扑图的构建与误差分析
2.4.1 拓扑图的构建
2.4.2 构图误差分析
2.5 本章小结
第3章 基于位置细胞模型的仿生导航算法
3.1 位置细胞的特性分析
3.1.1 位置细胞的特性
3.1.2 位置细胞的模型
3.2 基于网格细胞和位置细胞的仿生导航算法
3.2.1 基于网格细胞模型的仿生导航算法
3.2.2 基于位置细胞模型的仿生导航算法
3.3 仿生导航算法的实现与验证
3.3.1 仿生导航算法的性能指标
3.3.2 仿生导航算法的实验结果
3.4 本章小结
第4章 大气散射模型与偏振光测量原理
4.1 大气散射基本理论
4.1.1 大气散射基本概念
4.1.2 大气散射模型
4.1.3 大气散射模型误差分析
4.2 大气偏振光测量原理
4.2.1 偏振光Stokes矢量描述
4.2.2 偏振光Stokes强度方程
4.2.3 偏振光Stokes参数测量
4.3 本章小结
第5章 偏振光定向方法
5.1 偏振光传感器测量原理
5.1.1 昆虫偏振光敏感机理
5.1.2 偏振光传感器工作原理与组成
5.1.3 偏振光传感器误差模型
5.2 偏振光传感器标定方法
5.2.1 偏振光传感器误差标定
5.2.2 偏振光传感器标定的病态问题分析
5.2.3 基于NSGA-Ⅱ的偏振光传感器标定算法
5.3 载体航向角计算方法
5.3.1 偏振角计算方法
5.3.2 航向角计算方法
5.4 偏振光定向误差分析与实验验证
5.4.1 定向误差分析
5.4.2 车载实验验证
5.5 本章小结
第6章 基于多传感器组合的仿生导航算法
6.1 欧几里得空间内基于偏振光/视觉的仿生导航算法
6.1.1 视觉里程计的基本原理
6.1.2 欧几里得空间仿生导航算法
6.2 混合空间内基于偏振光/视觉的仿生导航算法
6.2.1 环形闭环检测
6.2.2 混合空间仿生导航算法
6.3 车载实验
6.4 本章小结
第7章 全书总结
附录A 标定模型中系数ai的表达式
附录B 标定模型中系数ci的表达式
附录C GaussNewton迭代法中Jacobian矩阵的推导
参考文献
内容摘要
本书以无人平台为应用背景，在深入分析动物导航定位机理的基础上，重点研究了基于网格细胞和位置细胞的位置识别算法、基于昆虫天空偏振光敏感机制的定向方法和基于多传感器组合的混合空间仿生导航算法，针对现有位置识别算法存在错误识别和计算量大等问题，在深入分析啮齿目动物网格细胞和位置细胞激活特性的基础上，提出了一种基于网格细胞的拓扑图构建方法和基于位置细胞的拓扑图顶点识别算法。
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