【假一罚四】机器人加工系统刚度优化技术田威, 李波, 廖文和著
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浙江嘉兴
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作者田威, 李波, 廖文和著
出版社科学出版社
ISBN9787030726711
出版时间2023-06
装帧平装
开本其他
定价129元
货号4406986
上书时间2024-11-22
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目录
本书针对机器人本体弱刚性结构属性导致产品加工质量差与加工轨迹精度低的问题, 提出了工业机器人加工系统刚度优化的基础理论与关键技术, 主要包括机器人刚度建模、机器人加工系统刚度性能分析、机器人刚度优化、基于刚度性能的机器人加工误差预测与补偿等内容, 并进一步阐述了机器人加工系统刚度优化技术在航空航天钻孔、铣削中的应用, 验证该技术的有效性。
内容摘要
本书以机器人作业技术与装备在高附加值、高精度制造领域的应用为背景，提出对机器人刚度强化机制与作业轨迹在线修正技术进行研究。创新提出空间相似性的机器人参数辨识方法，指导分析机器人在任务空间内的刚度特性与变化规律；利用附加外部轴的机器人系统功能冗余特性，研究耦合机器人运动学与刚度性能指标的机器人加工姿态综合优化方法，通过离线优化机器人加工姿态与附加轴定位实现机器人系统刚度提升；通过在线采集切削载荷与刚度模型的有机结合，实现机器人作业轨迹偏差的在线预测与实时补偿。
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