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【假一罚四】微惯导北斗深组合导航系统误差抑制方法研究/国防科技大学惯性技术实验室优秀博士学位王安成//何晓峰//唐康华//胡小平//范晨|责编:辛俊颖9787118120813

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浙江嘉兴

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作者王安成//何晓峰//唐康华//胡小平//范晨|责编:辛俊颖

出版社国防工业

ISBN9787118120813

出版时间2020-05

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定价85元

货号30920568

上书时间2024-05-15

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商品详情

品相描述：全新

商品描述: 目录
第1章  绪论
  1.1  概述
  1.2  微惯导／北斗深组合导航系统研究进展
    1.2.1  MIMU及其误差抑制技术
    1.2.2  BDS与接收机基带信号高动态跟踪技术
    1.2.3  INS／GNSS深组合导航技术
  1.3  本书主要内容
第2章  微惯导／北斗深组合导航系统模型与误差分析
  2.1  深组合导航系统基本框架
    2.1.1  接收机模块
    2.1.2  惯导模块
    2.1.3  组合处理模块
  2.2  深组合导航系统模型分析
    2.2.1  标量跟踪与矢量跟踪
    2.2.2  惯性辅助型深组合模型
    2.2.3  矢量跟踪型深组合模型
    2.2.4  模型比较分析
  2.3  深组合导航系统误差分析
    2.3.1  速度误差分析
    2.3.2  位置误差分析
    2.3.3  姿态误差分析
    2.3.4  MIMU测量误差分析
    2.3.5  深组合导航系统误差链
    2.3.6  实验分析与验证
第3章  硅微陀螺温度误差抑制新方法研究
  3.1  硅微陀螺基本原理
    3.1.1  硅微陀螺工作原理及其动力学分析
    3.1.2  硅微陀螺信号检测与控制原理
  3.2  硅微陀螺解调失配角定义及其与角速度输出误差的关系
  3.3  硅微陀螺解调失配角的温度敏感性与温度变化机理
    3.3.1  解调失配角的影响因素
    3.3.2  敏感模态运动模型的相移及其影响因素
    3.3.3  敏感模态信号检测电路的相移及其影响因素
    3.3.4  驱动模态运动模型的相移及其影响因素
    3.3.5  解调失配角的温度敏感性及温度变化机理
  3.4  基于频率高精度跟踪的解调失配角抑制方法
    3.4.1  基于相位控制的驱动模态谐振频率跟踪方法基本原理
    3.4.2  基于相位控制的驱动模态谐振频率跟踪环路分析与设计
    3.4.3  仿真验证
    3.4.4  实验验证
  3.5  解调失配角动态估计方法
    3.5.1  基于卡尔曼滤波器的解调失配角动态估计
    3.5.2  基于自适应强跟踪卡尔曼滤波器的解调失配角动态估计
    3.5.3  实验验证
第4章  MIMU辅助下北斗接收机载波环跟踪误差抑制方法研究
  4.1  MIMU辅助下北斗接收机载波环模型与误差特性
    4.1.1  基本模型
    4.1.2  误差特性
  4.2  辅助量误差对接收机载波环的影响
    4.2.1  载波环路稳定跟踪对辅助量的精度要求
    4.2.2  辅助量误差构成
    4.2.3  辅助量误差对载波环跟踪误差的影响
  4.3  MIMu精度与接收机载波环跟踪性能的适配性分析
    4.3.1  MIMU精度对载波跟踪环路的影响
    4.3.2  MIMU误差引起的载波跟踪环路失锁阈值
    4.3.3  基于复合信号模拟器的半物理仿真验证
  4.4  MIMu辅助载波环跟踪新方法
    4.4.1  基于卡尔曼滤波器的接收机载波环跟踪方法
    4.4.2  基于扩展观测卡尔曼滤波的MIMU辅助载波环跟踪新方法
    4.4.3  性能评估
第5章  基于接收机加速度信息的航向角误差阻尼
  5.1  深组合导航系统航向角误差可观性分析
    5.1.1  系统的可观性及判定方法
    5.1.2  组合导航系统航向角误差的弱可观性
  5.2  接收机加速度信息辅助的航向角计算方法
    5.2.1  加速度信息辅助的航向角计算方法与误差分析
    5.2.2  基于单接收机的载体瞬时加速度确定方法
    5.2.3  仿真分析
  5.3  深组合导航系统航向角误差阻尼
    5.3.1  基本原理
    5.3.2  仿真验证
    5.3.3  实验验证
第6章  总结与展望
  6.1  内容总结
  6.2  研究展望
附录A  MIMU／BDS深组合导航系统样机
附录B  基于复合信号模拟器的半物理测试平台
附录C  车载实验平台
附录D  本书所采用的高动态场景定义
参考文献

内容摘要
本书包含五部分内容：（1）对MIMUBDS深组合系统的基本框架和系统模型进行了详细阐述，深入分析了惯性辅助型深组合导航系统的误差源与误差传递过程。（2）针对MIMU中陀螺仪性能对系统的影响，提出了基于解调失配角抑制的硅微陀螺温度误差抑制新方法。（3）深入研究了MIMU精度与接收机载波环跟踪性能的适配性，推导出了深组合系统中MIMU辅助的接收机载波环相位跟踪误差与MIMU精度之间的关系，给出了典型参数下满足环路跟踪需求的MIMU精度下界。（4）提出了一种基于扩展观测Kalman滤波的新型辅助结构(EMKF方法)，降低了MIMU误差对载波环性能的影响。（5）提出了一种利用接收机测量的载体加速度信息辅助计算载体航向角的新方法，提高了组合导航系统
的航向角精度。

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