基于多视图几何的惯性/立体视觉组合导航方法研究

图书标准信息

• 作者 孔祥龙 著
• 出版社 国防工业出版社
• 出版时间 2020-07
• 版次 1
• ISBN 9787118120370
• 定价 85.00元
• 装帧 其他
• 开本 128开
• 纸张 胶版纸
• 页数 105页
• 字数 125千字

【内容简介】

本书针对无卫星条件下地面无人平台自航问题，开展了基于多视图几何的立体视觉辅助惯性导航方法研究；研究了基于多视图几何约束的点、线特征辅助惯性/立体视觉组合导航方法；根据室内、室外环境特点，分别研究了基于消影点辅助及基于偏振光罗盘辅助的惯性/立体视觉组合导航算法；同时，研究了一种不依赖标定板的惯性/立体视觉组合系统快速标定方法。
   本书对从事惯性/视觉组合导航系统设计及试验的工程技术人员具有重要参考价值，也可作为高等学校惯性自航相关专业的研究生教材。

【目录】

●章绪论.1

 1.1惯性/视觉组合导航概述.1

 1.2研究现状及发展趋势.3

 1.2.1视觉导航技术.4

 1.2.2惯性/视觉标定技术.5

 1.2.3惯性/视觉组合导航技术.7

 1.2.4惯性/视觉组合导航系统可观性分析.9

第2章惯性导航与视觉测量模型.11

 2.1坐标系定义及其转换关系.11

 2.2微型惯性传感器模型.12

 2.2.1捷联惯性导航.12

 2.2.2MEMS惯性传感器模型.13

 2.3视觉测量模型.17

 2.3.1摄像机成像模型.17

 2.3.2摄像机标定.20

 2.3.3多视图几何模型.21

第3章基于多视图批优化技术的惯性/立体视觉标定方法.25

 3.1引言.25

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