低成本无人机状态估计与控制

第1章无人机概论

1.1引言

1.2无人机的分类及应用 .

1.3无人机的发展历程 .

1.4结束语参考文献

第2章无人机的运动方程

2.1刚体运动方程

2.1.1 坐标系 

2.1.2刚体运动方程的推导

2.2飞机的姿态和位置.    .      

2.3小扰动理论.

2.4运动线性方程.

2.4.1通用方程 .

2.4.2Zagi无人机的特性 

2.4.3Zagi无人机运动线性方程·

参考文献

第3章无人机导航系统

3.1 两种导航系统分类.

3.2惯性导航.

3.3惯性测量组件.

3.3.1速率陀螺 .

3.3.2加速度计 .

3.4 大气数据系统.

3.4.1大气数据测量值 

3.4.2真空速分量的推导 

3.5地面雷达.

第1章无人机概论

1.1引言

1.2无人机的分类及应用 .

1.3无人机的发展历程 .

1.4结束语参考文献

第2章无人机的运动方程

2.1刚体运动方程

2.1.1 坐标系 

2.1.2刚体运动方程的推导

2.2飞机的姿态和位置.    .      

2.3小扰动理论.

2.4运动线性方程.

2.4.1通用方程 .

2.4.2Zagi无人机的特性 

2.4.3Zagi无人机运动线性方程·

参考文献

第3章无人机导航系统

3.1 两种导航系统分类.

3.2惯性导航.

3.3惯性测量组件.

3.3.1速率陀螺 .

3.3.2加速度计 .

3.4 大气数据系统.

3.4.1大气数据测量值 

3.4.2真空速分量的推导 

3.5地面雷达.

3.6 高度测量值

3.6.1飞行高度类型.

3.6.2无线电高度表

3.6.3气压高度计

3.7地速和偏航角的多普勒(Doppler)方法测定

3.8地磁测量值

3.9卫星导航

3.9.1GPS结构.

3.9.2GPS的基本概念 .

3.10基于视觉的系统 

3.11实时定位与地图构建(SLAM)"

3.12测量故障分类和故障建模.

参考文献

第4章无人机动力学估计

4.1简介.

4.2线性离散卡尔曼滤波.

4.2.1卡尔曼滤波方程.

4.2.2卡尔曼增益的推导 

42.3卡尔曼滤波器的结构 

4.3离散卡尔曼滤波器的稳定性.

4.4用于UAV状态估计的OKF .

4.5仿真.

4.6卡尔曼滤波器自适应的必要性

4.6.1先验误差和自适应

4.6.2 基于新息的自适应估计 

4.6.3基于残差的自适应估计 .

4.7结论.

参考文献.

第5章传感器故障时的无人机动力学估计

5.1简介.

5.2具有一个测量噪声比例因子的 RKF

5.3具有多个测量噪声比例因子的RKF

5.4鲁棒自适应方法的比较

5.4.1瞬时异常测量值

5.4.2 连续测量偏差

……

第6章 传感器/执行器故障时的无人机动力学估计

第7章 无人机大气数据系统的故障检测、隔离和数据融合

第8章 无人机稳定性分析

第9章 无人机经典控制器设计

第10章 线性二次型调节器（LQR）控制器设计

第11章 基于模糊逻辑的控制器设计