空中机器人控制系统原理与设计——四旋翼无人机

本书内容涵盖了空中机器人(四旋翼无人机)控制系统原理与基本概念, 以及硬件系统、 软件设计和发展趋势, 反映了这一领域内的最新成果。全书共9章, 可分为5个部分。 第1部分（第1章）为空中机器人(四旋翼无人机)概述。第2部分(第2~3章)为四旋翼无人机的机体结构与飞行机理及硬件结构设计, 包括机体结构、飞行控制原理和特点、 飞行机理， 以及各部分的硬件结构设计。第3部分(第4~5章)为四旋翼无人机的模型构建及传感器, 包括坐标系描述和姿态描述、 数学建模以及搭载的各种传感器介绍。第4部分(第6~7章)为四旋翼无人机的控制方法, 包括传统控制和优化控制。第5部分(第8~9章)为四旋翼无人机的路径规划和多层多源无人机信息融合技术, 包括APF算法、 Dijkstra算法、 A*算法、 RRT算法和RRT*算法，  以及多传感器测高模型、 信息融合无人机测高设计。
本书既可作为高等院校电子信息与自动化相关专业本科高年级学生和研究生的教材或参考书, 也可作为从事无人机测量工作的广大科技人员的参考书。

本书内容涵盖了空中机器人(四旋翼无人机)控制系统原理与基本概念, 以及硬件系统、 软件设计和发展趋势, 反映了这一领域内的最新成果。全书共9章, 可分为5个部分。 第1部分（第1章）为空中机器人(四旋翼无人机)概述。第2部分(第2~3章)为四旋翼无人机的机体结构与飞行机理及硬件结构设计, 包括机体结构、飞行控制原理和特点、 飞行机理， 以及各部分的硬件结构设计。第3部分(第4~5章)为四旋翼无人机的模型构建及传感器, 包括坐标系描述和姿态描述、 数学建模以及搭载的各种传感器介绍。第4部分(第6~7章)为四旋翼无人机的控制方法, 包括传统控制和优化控制。第5部分(第8~9章)为四旋翼无人机的路径规划和多层多源无人机信息融合技术, 包括APF算法、 Dijkstra算法、 A*算法、 RRT算法和RRT*算法，  以及多传感器测高模型、 信息融合无人机测高设计。
本书既可作为高等院校电子信息与自动化相关专业本科高年级学生和研究生的教材或参考书, 也可作为从事无人机测量工作的广大科技人员的参考书。