工业机器人及其应用

图书标准信息

• 作者 袁夫彩
• 出版社 机械工业出版社
• 出版时间 2018-05
• 版次 1
• ISBN 9787111584858
• 定价 34.00元
• 装帧 其他
• 开本 16开
• 纸张 胶版纸
• 页数 206页
• 字数 321千字

【内容简介】

本教材在系统地介绍工业机器人的基础理论、关键技术和应用的基础上，将加强机器人机械本体的设计方法的讲解，重点介绍机器人在机构设计、规划、控制、仿真和应用等方面近期所取得的成果，以及在轻工业的应用与发展。本书可用作高等工科院校机电一体化、机械制造、自动化技术等专业工业机器人技术课程的教材，也可供从事机器人研究的科技工作者使用。通过我们编著的《工业机器人技术》教材，以期满足我们国家高等院校特色办学的需要。

【作者简介】

袁夫彩，河南工业大学机电工程学院教授／博士，研究生导师。机器人学科学术带头人。国家自然科学基金同行评议专家、国家教育部博士点基金同行评议专家，全国互换性与测量研究会理事。九三河南省科技委员会委员，九三河南工业大学秘书长。长期从事机器人技术及理论学科的教学与科研工作。主要研究方向：机器人技术及其理论，优化设计及其理论，物流工程及其装备等。

【目录】

前言

第1 章　绪论  1

　1. 1　机器人的发展  1

　1. 2　机器人的定义、特征、结构和技术

参数  3

　1. 3　机器人的分类  5

　1. 4　机器人涉及的相关理论及技术  8

　1. 5　课程学习导引  8

　1. 6　本章小结  9

　习题  9

第2 章　机器人机械系统  10

　2. 1　机器人的机座  10

　2. 2　机器人末端操作器  14

　2. 3　机器人手腕  27

　2. 4　机器人手臂  32

　2. 5　机器人的驱动与传动  37

　2. 6　本章小结  42

　习题  42

第3 章　机器人数学基础  43

　3. 1　机器人位置和姿态的表示  43

　3. 2　齐次坐标与动系的位姿表示  45

　3. 3　齐次坐标变换  48

　3. 4　变换矩阵的逆变换  56

　3. 5　本章小结  60

　习题  60

第4 章　机器人运动学  61

　4. 1　机器人运动学方程的建立  61

　4. 2　机器人运动学方程的分析  66

　4. 3　典型机器人运动学方程的建立及

分析  79

　4. 4　机器人雅可比矩阵的建立及分析  88

　4. 5　本章小结  101

　习题  101

第5 章　机器人动力学  103

　5. 1　连杆的速度和加速度分析  103

　5. 2　机器人静力学分析  109

　5. 3　牛顿—欧拉递推动力学方程  111

　5. 4　关节空间和操作空间动力学  116

　5. 5　动力学性能指标  117

　5. 6　动力学优化设计  119

　5. 7　拉格朗日动力学  123

　5. 8　操作臂的动力学建模和仿真  124

　5. 9　本章小结  127

　习题  127

第6 章　机器人控制系统  128

　6. 1　概述  128

　6. 2　机器人信息检测装置  130

　6. 3　机器人运动控制系统  138

　6. 4　机器人运动控制系统实例分析  142

　6. 5　控制方式  147

　6. 6　单关节线性模型和控制  148

　6. 7　本章小结  156

　习题  157

第7 章　机器人轨迹规划  158

　7. 1　机器人轨迹规划的分析  158

　7. 2　关节运动轨迹的插值  162

　7. 3　笛卡儿空间规划方法  170

　7. 4　四元数与直线轨迹规划  173

　7. 5　轨迹的实时生成  177

　7. 6　基于动力学模型的轨迹规划  177

　7. 7　本章小结  178

　习题  178

第8 章　机器人设计方法和应用及其

发展  180

　8. 1　机器人一般设计原则、步骤和方法  180

　8. 2　工业机器人系统设计  184

　8. 3　特种机器人系统设计  186

　8. 4　机器人的应用  192

　8. 5　机器人的发展趋势  200

　8. 6　机器人与人类社会  202

　8. 7　本章小结  203

　习题  203

参考文献  204