平面五杆并联机器人运动学导论
￥ 96 ￥ 25 九五品
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北京通州
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作者辛洪兵,余跃庆 著
出版社国防工业出版社
ISBN9787118048360
出版时间2007-01
版次1
装帧平装
开本16开
纸张胶版纸
页数113页
字数99999千字
定价25元
上书时间2024-12-04
商品详情
- 品相描述：九五品
- 商品描述
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基本信息
书名:平面五杆并联机器人运动学导论
定价：25元
作者:辛洪兵,余跃庆 著
出版社：国防工业出版社
出版日期：2007-01-01
ISBN：9787118048360
字数：102000
页码：113
版次：1
装帧：平装
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内容提要
本书对平面五杆并联机构进行了结构分析，提出了平面五杆并联机器人运动系统方案设计，建立了平面五杆并联机器人的位姿正解、位姿逆解、连续轨迹逆解、运动空间分析、速度和加速度正解及逆解等数学模型，提出了构造并联机器人雅可比矩阵的新方法。 本书可供机械自动化类专业或其他相关专业的师生或工程技术人员参考。
目录
章 平面五杆并联机构的结构分析 1。1 结构分析和拓扑描述 1。2 自由度的计算 1。3 可装配性条件 1。4 可动性条件第2章 平面五杆并联机器人系统方案设计 2。1 平面五杆并联机构的应用 2。2 平面五杆并联机器人运动系统方案设计 2。3 具有弹性铰链的平面五杆并联机器人第3章 平面五杆并联机器人的位姿正解 3。1 位姿分析 3。2 不同系统方案的位姿分析 3。3 位姿正解分析第4章 平面五杆并联机器人位姿逆解 4。1 位姿逆解 4。2 位姿逆解分析程序 4。3 连续转变逆解分析第5章 平面五杆并联机器人的工作空间分析 5。1 工作空间分析建模 5。2 工作空间分析框图 5。3 工作空间分析第6章 平面五杆并联机器人的雅可比矩阵 6。1 串联机器人的速度分析与雅比可比矩阵 6。2 并联机器人的雅可比矩阵 6。3 平面五杆并联机器人雅可比矩阵第7章 平面五杆并联机器人的速度和加速度分析 7。1 速度正解 7。2 速度逆解 7。3 加速度正解 7。4 加速度逆解附录A 主动输入取值范围分析程序附录B 位姿正解分析程序附录C 位姿逆解分析程序附录D 运动轨迹逆解分析程序附录E 工作空间分析程序附录F 雅可比矩阵自动生成程序附录G 两自由度机器人雅可比矩阵生成程序附录H 并联机器人雅可比矩阵构造程序参考文献
作者介绍
序言
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【封面】
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