国防科技著作精品译丛·无人机系列·垂直起降无人机的运动协调：姿态同步与编队控制

图书标准信息

• 作者 [加拿大]Abdelkader、Abdclhamid Taycbi 著；都基焱、王金根、张振 译
• 出版社 国防工业出版社
• 出版时间 2015-01
• 版次 1
• ISBN 9787118101973
• 定价 86.00元
• 装帧 精装
• 开本 16开
• 纸张 胶版纸
• 页数 180页
• 字数 195千字
• 正文语种 简体中文
• 丛书 国防科技著作精品译丛·无人机系列

【内容简介】

　　随着现代控制理论、计算机技术、传感器技术、测控技术，以及无人机飞行平台技术的快速发展，在无人机自动路径规划理论与技术不断进步，“一站多机”“多站多机”等无人机运用方式逐渐成熟的基础上，开展多无人机编队控制研究，已成为国内外无人机运用研究的热点。

【目录】

第1章引言
1.1协调方法综述
1.2刚体系统的姿态同步
1.3垂直起降无人机的编队控制
1.4通信时延处理
1.5本书概要

第2章背景和预备知识
2.1预备知识
2.1.1符号和定义
2.1.2有用的引理
2.1.3有界函数
2.1.4信息流建模
2.2姿态表示和运动学
2.2.1姿态表示
2.2.2姿态运动学
2.3垂直起降无人机的动力学模型
2.3.1四旋翼飞行器举例
2.3.2涵道风扇飞行器举例
2.3.3垂直起降无人机的标称模型

第3章刚体姿态同步
3.1姿态同步问题
3.2预备知识
3.2.1相对姿态误差
3.2.2姿态跟踪误差
3.3状态反馈姿态同步
3.4免速度测量的姿态同步——方法一
3.4.1无主和主从式姿态同步
3.4.2最终速度为零的无主姿态同步
3.4.3协同姿态跟踪
3.5免速度测量的姿态同步——方法二
3.5.1无主和主从式姿态同步
3.5.2协同姿态跟踪
3.6仿真结果
3.7讨论与结束语

第4章带通信时延的刚体姿态同步
4.1状态反馈姿态同步
4.1.1无主和主从式姿态同步
4.1.2协同姿态跟踪
4.2无角速度测量的姿态同步
4.2.1无向网络和时变通信时延的情况
4.2.2有向网络和恒定通信时延的情况
4.3仿真结果
4.4讨论和结束语

第5章垂直起降无人机的位置跟踪
5.1位置控制设计方法
5.1.1推力和目标姿态提取
5.1.2控制设计过程
5.2垂直起降无人机的位置跟踪控制
5.2.1全状态信息情况下的设计
5.2.2无线速度测量的设计
5.3仿真结果
5.4结束语

第6章垂直起降无人机的编队控制
6.1全状态信息下的编队控制
6.2无线速度测量的编队控制
6.3用简化信息流重新设计
6.4仿真结果
6.5结束语

第7章带通信时延的编队控制
7.1全状态信息情况下的编队控制
7.1.1时滞相关的编队控制方案
7.1.2时滞无关的编队控制方案
7.2无线速度测量的编队控制
7.2.1时滞相关的编队控制方案
7.2.2时滞无关的编队控制方案
7.3仿真结果
7.4结束语

第8章结束语
8.1刚体姿态同步
8.2多垂直起降无人机的编队控制
8.3未解决的问题

附录
A.1引理2.9的证明
A.2引理3.1的证明
A.3引理3.2的证明
A.4定理3.3的证明
A.5定理3.5的证明
A.6定理3.6的证明
A.7引理4.1的证明
A.8定理4.2的证明
A.9定理4.6的证明
A.10引理7.1的证明
参考文献