基于学习的自适应控制：理论及应用

图书标准信息

• 作者 Benosman 著；[美]穆哈辛·本奥斯曼、Mouhacine、樊慧津 刘兵 黄心汉 译
• 出版社 机械工业出版社
• 出版时间 2020-05
• 版次 1
• ISBN 9787111651994
• 定价 79.00元
• 装帧 其他
• 开本 16开
• 页数 195页
• 字数 100千字

【内容简介】

本文围绕基于学习的自适应控制。首先，重点介绍一些重要的数学工具；然后重点阐述本书的重点内容：基于模型的或经典的自适应控制、无模型自适应控制和自适应控制的学习；第三章着重基于极值搜索的迭代反馈增益，给出机电一体化的应用实例；第4章介绍多参数的极值搜索控制算法自动调整反馈增益，给出强大的非线性控制器加模型学习算法；第5章是基于极值搜索的间接自适应控制，给出两个不同的MES算法，*后两章重点介绍极值搜索为基础的非线性系统参数辨识算法和求极值的迭代学习模型预测控制。

【作者简介】

:
    穆哈辛·本奥斯曼（Mouhacine Benosman），IEEE高级会员，控制系统协会会议编辑委员会副主编。曾先后工作于意大利罗马地区高校、法国兰斯大学和英国思克莱德大学，随后成为新加坡国立大学淡马锡实验室的研究员。自2010年起，加入美国的三菱电子研究实验室。主要研究兴趣包括：柔性系统的建模与控制、工业系统的振动抑制、非线性鲁棒及容错控制、多智能体控制在智能电网中的应用、非线性系统的学习与自适应控制。已发表50余篇期刊和会议论文，在机电一体化控制领域有超过15项专利。

【目录】

译者序 

前言 

致谢 

第1章基础数学工具 

11范数的定义和性质 

12向量函数及其性质 

13动态系统的稳定性 

14控制中的动态系统仿射 

15几何、拓扑和不变集性质 

16总结 

参考文献 

第2章自适应控制概述 

21引言 

22自适应控制问题描述 

23基于模型的自适应控制 

231基于模型的直接自适应控制 

232基于模型的间接自适应控制 

24无模型自适应控制 

25基于学习的自适应控制 

26总结 

参考文献 

第3章基于极值搜索的迭代反馈增益整定理论 

31引言 

32基本符号和定义 

33问题描述 

331系统类型 

332控制目标 

34输入输出线性化控制的极值搜索式迭代增益整定 

341第一步：鲁棒控制设计 

342第二步：反馈增益的迭代自动调整 

35机电一体化示例 

351电磁执行器 

352双连杆刚性机械臂 

36总结与展望 

参考文献 

第4章基于极值搜索的间接自适应控制 

41引言 

42基本符号和定义 

43具有常值模型不确定性的一般非线性系统的ES间接自适应控制 

44具有时变模型不确定性的一般非线性系统的ES间接自适应控制 

45关于控制量仿射的非线性模型情形 

451控制目标 

452自适应控制器设计 

46机电一体化示例 

461电磁执行器 

462双连杆刚性机械臂 

463基于MES的不确定参数估计 

47总结与展望 

参考文献 

第5章基于极值搜索的非线性系统实时参数辨识 

51引言 

52基本符号和定义 

53非线性系统的基于ES的开环参数辨识 

531问题描述 

532开环参数估计 

54非线性系统的基于ES的闭环参数辨识 

541问题描述 

542非线性系统仿射控制的参数估计 

55基于ES的辨识和稳定PDE模型简化 

551基于ES的ROM参数辨识 

552基于MES的PDE稳定模型简化 

56应用示例 

561电磁执行器 

562双连杆刚性机械臂 

563耦合Burger PDE 

57总结与展望 

参考文献 

第6章基于极值搜索的迭代学习模型预测控制 

61引言 

62基本符号和定义 

63问题描述 

631鲁棒正不变集 

632紧缩约束 

633跟踪不变集 

634MPC问题 

64基于DIRECT ES的迭代学习MPC 

641基于DIRECT的迭代学习MPC 

642MPC的ISS保证和学习收敛的证明 

65基于抖振的MES自适应MPC 

651约束线性标称MPC 

652基于MES的自适应MPC算法 

653稳定性讨论 

66数值示例 

661基于DIRECT的ILC MPC 

662基于抖振的ESILCMPC 

67总结与展望 

参考文献 

结论和进一步说明 

参考文献