ROS开源机器人控制基础【原版 没勾画】

图书标准信息

• 作者 陈金宝、韩冬、聂宏、陈萌 著
• 出版社 上海交通大学出版社
• 出版时间 2016-01
• 版次 1
• ISBN 9787313140753
• 定价 52.00元
• 装帧 平装
• 开本 16开
• 纸张 胶版纸
• 页数 278页
• 字数 405千字
• 正文语种 简体中文

【内容简介】

　　《ROS开源机器人控制基础》全面介绍了该操作系统的软件架构、编程方法以及智能机器人控制技术。主要内容包括：ROS以及相关软件的安装方法、基本命令的使用、ROS开发基础、ROS中的仿真工具Rviz和Gazebo、机器人抓取操作仿真、移动机器人定位导航仿真与实验、Moveit！运动规划、ROS通用硬件接口以及具有实时性的ROS 2．0。
　　《ROS开源机器人控制基础》可作为智能机器人研究及自动化相关方向的科研人员与工程人员的参考书。

【目录】

1 RoS简介
1．1 ROS概述
1．2 Ubuntu系统简介
1．3 ROS安装
1．4 ROS的基本命令

2 ROS开发基础
2．1 ROS功能包
2．2 节点（nodes）
2．3 消息（rrlessages）
2．4 服务文件（srv）
2．5 主题（topics）
2．6 服务（services）
2．7 Iaunch文件
2．8 rat
2．9 ROS中的运动学／动力学库
2．10 ROS与Matlab

3 ROS中的仿真工具
3．1 rviz
3．2 Gazebo

4 机器人抓取操作仿真
4．1 R2机器人简介
4．2 功能包安装与编译
4．3 仿真设置
4．4 R2机器人的控制
4．5 添加自己的控制程序
4．6 抓取操作仿真

5 导航定位仿真与实验
5．1 SL．AM和ROS中的导航定位功能包
5．2 安装rbxl
5．3 路径规划
5．4 导航定位仿真
5．5 实际机器人的导航定位实验

6 MoveIt！运动规划
6．1 Movelt！安装
6．2 Movelt！接口
6．3 安装Baxter机器人的功能包
6．4 创建自己的Movelt！功能包
6．5 机械臂运动规划实例
6．6 Movelt！总结

7 ROS硬件接口
7．1 RoNex简介
7．2 RoNex使用方法
7．3 RoNex总结

8 实时系统——ROS 2．0
8．1 ROS 2．0概述
8．2 安装ROS 2．0
8．3 ROS 2．O实例
主要参考文献