自动驾驶技术概论（自动驾驶技术系列丛书）

图书标准信息

• 作者 王建、徐国艳、陈竞凯、冯宗宝 著
• 出版社 清华大学出版社
• 出版时间 2019-10
• 版次 1
• ISBN 9787302537786
• 定价 59.80元
• 装帧 平装
• 开本 16
• 纸张 胶版纸
• 页数 168页
• 字数 254千字

【内容简介】

本册书主要介绍汽车构造和无人驾驶汽车的基本概念，让读者从基础开始，由浅入深地了解无人驾驶的历史由来、国内外自动驾驶产业现状及技术发展、自动驾驶汽车的技术架构、自动驾驶开发平台等知识，并详细介绍百度Apollo无人驾驶平台，通过实际的案例让读者深入了解无人驾驶知识体系。

【作者简介】

中共党员，北航汽车工程系教师党支部书记，2001年10月毕业于吉林大学获博士学位，2001年11月在北航汽车工程系从事博士后研究，2004年1月留校任教。完成了包括国家863项目、国家科技支撑计划在内的省部级以上项目10余项，横向课题20余项；在国内外学术期刊和会议上发表论文50余篇，获国家发明专利12项，主编出版高等学校汽车专业教材2部，完成教改重点项目2项，获北京市教学成果奖1项，获北航教学成果奖8项，目前承担本科生课程2门，研究生课程2门，培养车辆工程专业研究生38人。

【目录】

 

目录

 

前言

 

第1章自动驾驶技术概述

 

1.1汽车发展史及发展趋势

 

1.1.1蒸汽机与蒸汽机车的发明

 

1.1.2内燃机与内燃机汽车的发明

 

1.1.3汽车发展趋势

 

1.2自动驾驶汽车的产生

 

1.2.1研发历史

 

1.2.2自动驾驶时代的开启

 

1.3自动驾驶概述

 

1.3.1定义及分级标准

 

1.3.2SAE J3016的自动驾驶级别划分

 

1.3.3中国智能汽车等级划分

 

1.4自动驾驶技术与行业发展现状

 

1.4.1技术发展现状

 

1.4.2行业代表

 

参考文献

 

 

第2章汽车构造基础

 

2.1车辆动力传动系统

 

2.1.1概述

 

2.1.2传统动力传动系统

 

2.1.3纯电动传动系统

 

2.1.4混动传动系统

 

2.2车辆悬架系统

 

2.2.1概述

 

2.2.2非独立悬架

 

2.2.3独立悬架

 

2.2.4电控悬架

 

2.3车辆转向系统

 

2.3.1转向系统的功用及类型

 

2.3.2转向器

 

2.3.3转向助力

 

2.4车辆制动系统

 

2.4.1概述

 

2.4.2制动器

 

2.4.3制动助力系统

 

2.4.4制动力调节系统

 

2.5汽车线控系统技术

 

2.5.1概述

 

2.5.2汽车线控的关键技术

 

2.5.3典型线控系统

 

2.6CAN总线技术

 

2.6.1概述

 

2.6.2工作原理

 

2.6.3工作特点

 

2.6.4SAE J1939协议

 

2.6.5百度自动驾驶汽车的线控技术应用

 

参考文献

 

 

第3章自动驾驶汽车技术架构

 

3.1自动驾驶汽车整体架构

 

3.2环境感知传感器技术

 

3.2.1激光雷达

 

3.2.2摄像头

 

3.2.3毫米波雷达

 

3.2.4超声波雷达

 

3.2.5环境感知实例——车道线检测

 

3.3定位系统

 

3.3.1卫星定位技术

 

3.3.2差分定位系统

 

3.3.3惯性导航定位

 

3.3.4多传感器融合定位技术

 

3.4高精地图技术概述

 

3.4.1高精地图综述

 

3.4.2高精地图在自动驾驶中的应用

 

3.4.3高精地图的制作

 

3.5规划与决策系统概述

 

3.5.1路径规划

 

3.5.2路径规划算法介绍

 

3.6V2X技术概述

 

3.6.1V2X分系统概述

 

3.6.2V2X典型应用

 

参考文献

 

 

第4章自动驾驶汽车开发平台

 

4.1开发平台概述

 

4.2硬件平台

 

4.2.1传感器平台

 

4.2.2计算平台

 

4.2.3线控车辆平台

 

4.3软件开源平台

 

4.3.1ROS介绍

 

4.3.2ROS特点

 

4.3.3ROS文件系统层

 

4.3.4ROS计算图层

 

4.4整体开放平台

 

4.4.1硬件平台

 

4.4.2软件平台

 

4.4.3云端平台

 

4.5安全解决方案

 

4.5.1潜在威胁与对应方案

 

4.5.2Apollo安全方案

 

参考文献

 

 

第5章Apollo平台介绍

 

5.1Apollo平台概述

 

5.1.1Apollo平台发展历程

 

5.1.2Apollo平台技术框架

 

5.2Apollo车辆要求

 

5.2.1车辆功能要求

 

5.2.2车辆线控要求

 

5.3Apollo支持的传感器

 

5.3.1激光雷达

 

5.3.2毫米波雷达

 

5.3.3摄像头

 

5.3.4导航模块

 

5.3.5工控机

 

5.3.6CAN卡

 

5.3.7Apollo传感器单元

 

5.4Apollo平台的安装和使用

 

5.4.1Apollo内核的编译

 

5.4.2构建Docker容器

 

5.4.3编译Apollo源代码

 

5.4.4启动并运行Apollo平台

 

5.5开放数据集

 

5.5.1仿真场景数据

 

5.5.2标注数据

 

5.5.3演示数据

 

参考文献