工业机器人操作与运维学··上岗一本通 中级

国务院印发的《国家职业教育改革实施方案》提出，从2019年开始，在职业院校、应用型本科高校启动“学历证书 若干职业技能等级证书”制度试点（以下称1 X证书制度）工作。

1 X证书制度对于彰显职业教育的类型教育特征、培养未来产业发展需要的复合型技术技能人才、打造世界职教改革发展的中国品牌具有重要意义。

1 X证书制度是深化复合型技术技能人才培养培训模式和评价模式改革的重要举措，对于构建国家资历框架等也具有重要意义。职业技能等级证书是1 X证书制度设计的重要内容，是一种新型证书，不是国家职业资格证书的翻版。、人社部两部门目录内职业技能等级证书具有同等效力，持有证书人员享受同等待遇。

这里的“1”为学历证书，指学习者在学制系统内实施学历教育的学校或者其他教育机构中完成了学制系统内一定教育阶段学习任务后获得的文凭。

“X”为若干职业技能等级证书，职业技能等级证书是在学习者完成某一职业岗位关键工作领域的典型工作任务所需要的职业知识、技能、素养的学习后获得的，反映其职业能力水平的凭证。从职业院校育人角度看，1 X是一个整体，构成完整的教育目标，“1”与“X”作用互补、不可分离。

在职业院校、应用型本科高校启动学历证书 职业技能等级证书的制度，鼓励学生在获得学历证书的同时，积极取得多类职业技能等级证书。

本书是基于“1 X”的上岗用书，根据“工业机器人操作与运维职业技能岗位（中级）”要求而编写。本书主要内容包括工业机器人通信、工业机器人在线编程与操作、工业机器人工作站系统集成、工业机器人的维护和工业机器人故障的维修与调整等。

本书由威海职业学院（威海市技术学院）韩鸿鸾、毕美晨、陶建海、卢超编著。本书在编写过程中得到了山东省、河南省、河北省、江苏省、上海市等技能鉴定部门的大力支持，在此深表谢意。

由于时间仓促，编者水平有限，书中缺陷在所难免，敬请广大读者批评指正。

编著者于山东威海

2022年6月

本书是基于“1 X”的上岗用书，根据“工业机器人操作与运维职业技能岗位（中级）”要求而编写的。本书包括工业机器人通信、工业机器人在线编程与操作、工业机器人工作站系统集成、工业机器人的维护、工业机器人故障的维修与调整等内容。本书适合工业机器人操作与运维职业技能岗位（中级）考证用，也适合工厂中工业机器人操作与运维初学者学习参考。

本书是基于“1 X”的上岗用书，根据“工业机器人操作与运维职业技能岗位（中级）”要求而编写的。本书包括工业机器人通信、工业机器人在线编程与操作、工业机器人工作站系统集成、工业机器人的维护、工业机器人故障的维修与调整等内容。本书适合工业机器人操作与运维职业技能岗位（中级）考证用，也适合工厂中工业机器人操作与运维初学者学习参考。

第1章工业机器人通信  001

1.1标准I/O板的配置  001

1.1.1ABB机器人I/O通信的种类  001

1.1.2信号定义  005

1.1.3ABB标准I/O板的设置  007

1.1.4定义输入/输出信号  009

1.1.5定义组输入/输出信号  012

1.1.6I/O信号监控与操作  017

1.2关联信号  020

1.2.1系统输入/输出与I/O信号的关联  020

1.2.2关联步骤  020

1.2.3定义do1到可编程按键1  024

1.3工业机器人与PLC的通信  027

1.3.1ABB机器人与西门子PLC的Profibus通信  027

1.3.2ABB机器人与西门子PLC的Profinet通信  044

1.4触摸屏的安装与调试  053

1.4.1触摸屏的组成  053

1.4.2触摸屏的设计原则  053

1.4.3硬件连接  056

1.4.4软件设置  056

1.4.5PC与触摸屏间的通信  058

第2章工业机器人在线编程与操作  060

2.1工业机器人编程语言简介  060

2.1.1机器人编程语言的类型  060

2.1.2示教编程器  061

2.1.3离线编程  063

2.2常用轨迹的编程  066

2.2.1常用运动指令  066

2.2.2FUNCTION功能  071

2.2.3简单运算指令  072

2.2.4ABB机器人基本运动指令的操作  073

2.3工业机器人码垛与装配程序的编制  078

2.3.1码垛类型  078

2.3.2常用I/O指令  079

2.3.3等待指令  079

2.3.4常用逻辑控制指令  080

2.3.5其他常用指令  082

2.3.6中断指令  083

2.3.7数组  093

2.3.8计时指令  094

2.3.9程序运行控制指令  094

2.3.10码垛程序的编制  095

2.3.11装配  103

第3章工业机器人工作站系统集成  106

3.1搬运工作站的集成  106

3.1.1认识工业机器人工作站  106

3.1.2搬运机器人的分类  107

3.1.3AGV搬运车  110

3.1.4搬运机器人的周边设备  117

3.1.5执行装置  120

3.1.6工业机器人搬运工作站的连接与参数设置  121

3.2工业机器人码垛工作站的集成  129

3.2.1码垛机器人的分类  129

3.2.2码垛机器人的末端执行器  130

3.2.3码垛机器人工作站的集成  132

3.2.4码垛机器人的周边设备与工位布局  132

3.2.5参数配置  136

3.3装配工作站的集成  136

3.3.1装配机器人分类  136

3.3.2装配机器人工作站的电气连接  138

第4章工业机器人的维护  139

4.1控制器的维护  139

4.1.1ABB机器人控制器的组成  139

4.1.2ABB机器人安全控制回路  148

4.1.3工业机器人控制柜的维护  150

4.1.4工业机器人的检查记录  154

4.2减速器的更换  155

4.2.1RV减速器的装配  155

4.2.2谐波减速器的结构原理和更换步骤  157

4.3更换电缆  161

4.3.1更换下端电缆线束（轴1～3）  161

4.3.2更换上端电缆线束（包括轴6）  164

4.4更换工业机器人的电机  166

4.4.1更换轴1电机  166

4.4.2更换轴2和轴3电机  168

4.4.3更换轴6电机  171

第5章工业机器人故障的维修与调整  175

5.1认识工业机器人的故障维修  175

5.1.1工业机器人故障产生的规律  175

5.1.2工业机器人故障诊断技术  178

5.1.3故障维修的原则、准备和排障思路  180

5.1.4工业机器人的维修管理  183

5.2工业机器人故障维修  185

5.2.1工业机器人本体故障维修  185

5.2.2工业机器人控制系统故障维修  190

5.2.3按照事件日志信息进行故障诊断与处理  206

5.2.4位置传感器故障诊断  207

5.3工业机器人的校准  208

5.3.1工业机器人本体的校准  208

5.3.2外部轴校准  216

5.4功能检测  217

5.4.1示教器功能检测  217

5.4.2控制柜的功能测试  218

参考文献  222

附录  223

附录一：“1 X”工业机器人操作与运维职业技能等级证书理论试题及答案  223

附录二：“1 X”工业机器人操作与运维职业技能等级证书实操考试试卷、答案及评分要求（中级）  229

本书是基于“1 X”的上岗用书，根据“工业机器人操作与运维职业技能岗位（中级）”要求而编写的。本书包括工业机器人通信、工业机器人在线编程与操作、工业机器人工作站系统集成、工业机器人的维护、工业机器人故障的维修与调整等内容。本书适合工业机器人操作与运维职业技能岗位（中级）考证用，也适合工厂中工业机器人操作与运维初学者学习参考。

1、依据1 X职业技能等级标准编写。内容涵盖工业机器操作与运维中级岗位的全部技能要求。2、内容讲解非常详细，无论自学还是考证，都很适用。3、作者是人社部和劳动部资深技能鉴定专家，对1 X考证和培训有丰富经验，所编写的图书针对性强，更懂得读者的需求。