人形机器人
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作者(日) 梶田秀司编著
出版社机械工业出版社
ISBN9787111757207
出版时间2024-07
装帧平装
开本其他
定价79元
货号4662038
上书时间2024-12-05
商品详情
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作者简介
梶田秀司是日本的机器人研究者，获得东京工业大学工学博士学位。在产业技术综合研究所开发了人类机器人HRP-2和HRP-4C。实现了基于倒立摆的双足行走机器人的控制，以及基于运动量和角动量的人形机器人的全身控制。
他曾在东京工业大学机器人技术研究会工作，也担任过产业技术综合研究所机械技术研究所主任研究员,日本产业技术综合研究所智能系统研究部门主任研究员，现为中部大学的客座教授。
目录
本书结合人形机器人研究中各类先进方法, 系统地介绍了驱动人形机器人运动的基础知识、推导过程以及应用案例, 阐述了人形机器人的运动学、动力学表示方法, 解释了ZMP的概念及其与地面反作用力的关系, 描述了人形机器人双足行走行为的生成和控制方法, 并拓展了其他多种动作的实现方法, 最后介绍了动力学建模、仿真和高效动力学的计算方法。
内容摘要
本书结合人形机器人研究中各类先进方法，系统地介绍了驱动人形机器人运动的基础知识、推导过程以及应用案例，阐述了人形机器人的运动学、动力学表示方法，解释了ZMP的概念及其与地面反作用力的关系，描述了人形机器人双足行走行为的生成和控制方法，并拓展了其他多种动作的实现方法，最后介绍了动力学建模、仿真和高效动力学的计算方法。
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