三维重建基础

鲁鹏，男，副教授，就职于北京邮电大学人工智能学院。2003年7月获得华中科技大学图像所硕士学位，2006年7月获得中国科学院自动化所博士学位，2008年到2010年在北京大学人机交互与多媒体实验室从事博士后研究。作者长期从事本科生、研究生计算机视觉课程的教学工作，B站上作者讲授的计算机视觉相关课程的录播视频播放量超过75万余次。

本书是一部比较系统和全面的三维重建导论性著作，主要介绍基于图像的三维重建的基本原理与应用。本书共9章，分为3个部分：第1部分（第1～4章）阐述了三维重建的基础知识，包括摄像机几何、摄像机标定、单视图几何及三维重建与极几何；第2部分（第5章）介绍了三维重建中常用的几种局部图像特征，包括Harris特征、SIFT特征、SURF特征以及ORB特征；第3部分（第6～9章）讨论了多种主流的三维重建技术，包括双目立体视觉技术、运动恢复结构技术、多视图立体视觉技术以及同时定位与建图技术。本书提供了大量应用实例，每章后均附有习题。

本书适合作为高等院校人工智能、智能科学与技术、计算机科学与技术等专业高年级本科生及研究生的教材，同时可供运动恢复结构（SfM）及同时定位与建图（SLAM）等领域的研究与开发人员参考。