基于动态系统约束规划的水下机器人可靠定位方法
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作者(法) 西蒙·罗乌 ... [等] 编著
出版社国防工业出版社
ISBN9787118127515
出版时间2023-03
装帧精装
开本其他
定价108元
货号4336980
上书时间2024-10-01
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商品详情
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商品简介
《基于动态系统约束规划的水下机器人可靠定位方法》针对水下机器人定位领域存在的强烈不确定性和感知困难所带来的挑战，巧妙地采用时间约束和跨时间度量，提出了在非结构化水下环境中机器人的鲁棒性自主定位新方法。首先，对水下机器人的定位问题做了综述，明确了所面临的问题，介绍了目前常用的定位方法，给出了区间分析、约束、收缩子和集逆的概念。其次，引入包络边界函数的概念及其相关属性、代数收缩子和实施。然后提出一种新的包络边界函数收缩子来解决微分约束方程问题，使用移动机器人的动态定位和漂移时钟校正这两个示例证明新收缩子的有效性，并通过相关测试验证了机器人执行期内没有受到位置不确定性的影响。最后，提出一种新的基于约束的解决方案（即全新的具有鲁棒性的原始数据SLAM方法），并通过Daurade AUV实验证明了该方法在应用领域的巨大潜力。书中提出的鲁棒性定位新方法突破了传统导航定位的体系架构，同时给出了相关核心代码，具有很高的参考价值。
《基于动态系统约束规划的水下机器人可靠定位方法》适合移动机器人学、非线性控制系统、水下机器人学、区间分析和约束规划领域的研究人员和学生阅读、参考。
目录
本书针对水下机器人定位领域存在的强烈不确定性和感知困难所带来的挑战, 巧妙地采用时间约束和跨时间度量, 提出了在非结构化水下环境中机器人的鲁棒性自主定位新方法。首先对水下机器人的定位问题做了综述, 明确了所面临的问题, 介绍了目前常用的定位方法, 给出了区间分析、约束、收缩子和集逆的概念。然后引入包络边界函数的概念及其相关属性, 代数收缩子和实施。接着提出一种新的包络边界函数收缩子来解决微分约束方程问题, 使用移动机器人的动态定位和漂移时钟校正两个示例证明新收缩子的有效性, 并通过相关测试验证了机器人执行期内没有受到位置不确定性的影响。最后提出一种新的基于约束的解决方案。
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