仿生四足机器人技术

图书标准信息

• 作者 罗庆生、罗霄 著
• 出版社 北京理工大学出版社
• 出版时间 2016-05
• 版次 1
• ISBN 9787568217231
• 定价 108.00元
• 装帧 平装
• 开本 16开
• 纸张 胶版纸
• 页数 468页
• 字数 100千字

【内容简介】

本书是一部针对仿生四足机器人基础理论、关键技术、设计流程、分析方法和实现途径等内容进行研究的学术专著，包括了缜密的理论推演、创新的技术实践、详实的实验数据，具有创新性、实用性和自主知识产权。 
本书详细阐述了国际机器人领域研究热点——仿生四足机器人的结构设计、仿生控制理论、感知与传感系统、智能化与自主化等相关理论研究和关键技术，并瞄准国际仿生机器人领域研究前沿动态，反映了近年来国内仿生机器人研究领域专业水平。

【目录】

章  绪论
  1.1  仿生学与仿生机器人概述
  1.2  仿生四足机器人的研究现状与发展趋势
    1.2.1  仿生四足机器人概述
    1.2.2  仿生液压四足机器人外研究现状及发展趋势
  1.3  仿生液压四足机器人关键技术概述
第2章  仿生液压四足机器人结构设计技术
  2.1  四足机器人结构设计概述
    2.1.1  四足机器人的体能要求及参数指标
    2.1.2  四足机器人的设计目标
  2.2  四足机器人运动参数的仿生学分析
    2.2.1  步行动物腿足的生理特征与运动规律
    2.2.2  四足机器人仿生设计对象的选取
    2.2.3  马的解剖学研究
    2.2.4  马的仿生学探索
  2.3  四足机器人腿部结构参数的分析与确定
    2.3.1  四足机器人的腿节比例关系
    2.3.2  四足机器人的关节配置方式
    2.3.3  四足机器人的关节摆角范围
    2.3.4  液压缸的安装位置
    2.3.5  液压缸的工作行程
    2.3.6  四足机器人运动学仿真
  2.4  四足机器人腿部结构设计
    2.4.1  机器人髋关节及大腿组件设计
    2.4.2  机器人膝关节及小腿组件设计
    2.4.3  机器人腿部侧摆组件设计
    2.4.4  机器人液压系统及其他元器件选型
    2.4.5  机器人单腿整体结构设计
  2.5  四足机器人整体结构设计
  2.6  四足机器人结构的受力分析
    2.6.1  有限元分析方
    2.6.2  有限元分析实例
第3章  仿生液压四足机器人步态规划技术
  3.1  四足机器人仿生步态技术概述
    3.1.1  四足动物运动神经控制机理分析
    3.1.2  四足动物步态的定义与分类
    3.1.3  四足机器人步态参数定义
  3.2  cpg单元模型及动态特分析
    3.2.1  cpg振荡单元模型
    3.2.2  cpg单元模型的动态特分析
  3.3  四足机器人cpg控制网络
    3.3.1  cpg网络控制相关概念
    3.3.2  四足机器人cpg控制网络一
    3.3.3  四足机器人cpg控制网络二
  3.4  四足机器人滑步态转换技术方
    3.4.1  cpg步态转换方
    3.4.2  基于cpg的滑步态转换方
  3.5  cpg控制算的联合仿真实验
    3.5.1  联合仿真系统模型
    3.5.2  四足机器人行走步态仿真
    3.5.3  四足机器人小跑步态仿真
    3.5.4  四足机器人步态转换仿真
 ……
第4章  仿生液压四足机器人运动学与动力学分析
第5章  仿生液压四足机器人液压控制技术
第6章  仿生液压四足机器人步态生成器设计
第7章  仿生液压四足机器人环境适应控制技术
第8章  仿生液压四足机器人侧向冲击下的动态稳定控制
第9章  仿生液压四足机器人立体视觉技术
0章  仿生液压四足机器人自动随行技术
1章  仿生液压四足机器人多传感器检测与信息融合技术研究
2章  结与展望
参文献