工业机器人仿真与编程技术基础

图书标准信息

• 作者 郇极
• 出版社 机械工业出版社
• 出版时间 2021-09
• 版次 1
• ISBN 9787111684275
• 定价 39.00元
• 装帧 其他
• 开本 16开
• 纸张 胶版纸
• 页数 200页
• 字数 307千字

【内容简介】

本书介绍了使用Java语言和OpenGL图形编程工具开发Android操作系统下工业机器人仿真软件的编程方法和程序实例。通过学习本书，读者可以自己编写一个简单的工业机器人运动仿真程序，使其在Android操作系统的手机和平板计算机上运行。
  本书的主要内容包括：概述、工业机器人仿真程序和仿真样机介绍、编程语言介绍、应用程序开发环境介绍、图形编程介绍、工业机器人部件仿真编程、工业机器人仿真程序操作界面编程、工业机器人运动仿真编程、圆柱坐标系坐标变换编程、工业机器人程序控制运动仿真编程。
  本书可作为各类高等院校相关专业工业机器人实践类课程的教材，工程技术人员进行工业机器人仿真方向的研究资料，以及编程爱好者自学Android操作系统下OpenGL编程技术的入门教材。

【目录】

前言

第1章概述

11开发和编程环境

12OpenGL图形编程工具

13本书特点

第2章工业机器人仿真程序和仿真

样机介绍

21工业机器人仿真程序PAD ROBOT

22工业机器人仿真样机GL ROBOT

第3章编程语言介绍

31Java程序设计

311Java语言特点

312开发环境

32Java语言基础

321Java程序的符号集

322Java程序的基本组成

323常量与变量

324数据类型

325运算符和表达式

326控制语句

33Java语法要点

331类和对象

332枚举类型

333数组

334String类

335异常处理

336包的应用

337数学运算

第4章应用程序开发环境介绍

41Android开发概述

411Android系统框架

412Android应用程序开发环境的

搭建

413Android工程的结构和运行

42基于Android开发工业机器人仿真

软件

421Activity和视图布局

422定时器

第5章图形编程介绍

51安装Android应用程序开发

工具Eclipse

52定义物体表面

53创建GL ROBOT基座part0的数据

结构

54创建GL ROBOT基座的顶点和法

向量数组

55创建显示界面

56创建渲染器接口类

561onSurfaceCreated()方法

562onSurfaceChanged()方法

563onDrawFrame()方法

57创建视图类

58编写主程序

59运行示例程序

第6章工业机器人部件仿真编程

61部件part1

611结构

612构建转台的顶点和法向量

数组

613构建立柱的顶点和法向量数组

614显示

62部件part2

621结构

622构建关节的顶点和法向量数组

623构建摆杆的顶点和法向量数组

624显示

63部件part3

631结构

632构建圆柱的顶点和法向量

数组

633显示

64部件part4

641结构

642构建圆柱侧面顶点和法向量

数组

643显示

65部件part5

651结构

652构建摆杆和关节的顶点和法向量

数组

653显示

66部件part6

661结构

662构建转盘和卡爪的顶点和法向量

数组

663显示

第7章工业机器人仿真程序操作

界面编程

71操作界面布局

72操作按钮编程

721按钮A0～A5编程

722按钮move和stop编程

723按钮F％编程

73位置、速度和定时器计数显示

编程

74运行操作界面

第8章工业机器人运动仿真编程

81定时器编程

82运动控制编程

821添加全局静态变量

822关节位置计算

823JOINT变量赋值

83运动和显示编程

目录

第9章圆柱坐标系坐标变换编程

91圆柱坐标系和坐标变换计算

92坐标变换编程示例

第10章工业机器人程序控制运动

仿真编程

101控制系统结构和工作原理

102直线插补器原理

103工业机器人程序控制运动仿真

编程示例

1031创建GL ROBOT PR工程

1032添加状态标志ST类

1033添加直线插补器_interpolator类

1034添加译码器_decoder类

1035操作界面布局

1036主程序MainActivity

104运行控制程序

附录

附录A_surface类的源程序

附录BGL_CONST类和ROB_PAR类的

源程序

附录B1GL_CONST类的源程序

附录B2ROB_PAR类的源程序

附录B3JOINT类的源程序

附录C_part 0～_part 6类的源程序

附录C1_part 0类的源程序

附录C2_part1类的源程序

附录C3_part2类的源程序

附录C4_part3类的源程序

附录C5_part4类的源程序

附录C6_part5类的源程序

附录C7_part6类的源程序

附录Dactivity_mainxml的源程序

附录D1activity_mainxml的源程序1

附录D2activity_mainxml的源程序2

附录E渲染器接口viewRenderer及其

onDrawFrame()方法的源程序

附录E1渲染器接口viewRenderer的

源程序1

附录E2渲染器接口viewRenderer的

源程序2

附录E3渲染器接口viewRenderer及

其onDrawFrame()方法的源

程序3

附录E4渲染器接口viewRenderer中

onDrawFrame()方法的

源程序4

附录F视图类MyGLView的源程序

附录Ggl_robot的MainActivity的

源程序

附录G1MainActivity的源程序1

附录G2MainActivity的源程序2

附录Hgl_robot_cl的MainActivity

源程序

附录Igl_robot_pr的MainActivity

源程序

参考文献