拟人双臂机器人技术 机械工程 丁希仑 新华正版
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江苏无锡
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作者丁希仑
出版社科学出版社
ISBN9787030298645
出版时间2018-10
版次1
装帧平装
开本16
页数336页
字数406千字
定价150元
货号xhwx_1202643248
上书时间2024-07-19
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目录：
《21世纪优选制造技术丛书》序
前言
章绪论
1.1引言
1.2研究现状与发展趋势
1.2.1拟人双臂机器人协调技术的外研究现状
1.2.2遥作机器人发展概述
1.3研究基础、主要成果与涉及的关键技术
1.4本章小结
参文献
第2章拟人双臂机器人系统台方案设计
2.1拟人冗余度双臂空间机器人系统的特点
2.2拟人冗余度双臂空间机器人实验台简介
2.2.1台设计思想
2.2.2系统设备组成及简介
2.3拟人冗余度双臂空间机器人特分析
2.3.1pa10机器人的特分析
2.3.2module模块机器人的特分析
2.4本章小节
参文献
附录
第3章冗余度空间机器人系统在复杂环境下的灵活和可靠的理论研究
3.1引言
3.2机器人系统运动学建模与分析
3.2.1pa10机器人系统运动学建模与分析
3.2.2模块机器人系统运动学建模与分析
3.3机器人系统运动学优化
3.3.1机器人系统运动学优化的传统方法
3.3.2基于容错控制的冗余度机器人运动学优化
3.4笛卡儿空间运动控制
3.4.1直线姿态位置插补
3.4.2圆弧轨迹插补
3.5机器人系统运动学计算机
3.5.1传统方法的机器人系统运动学计算机
3.5.2基于容错控制的冗余度机器人运动学优化方法计算机
3.6实验
3.6.1模块机器人插孔实验
3.6.2pa10机器人抓杯实验
3.7本章小结
参文献
第4章冗余度空间机器人双臂协调作运动规划方法
4.1双臂机器人协调作任务的特点及分类
4.1.1双臂机器人协调作任务的特点
4.1.2双臂机器人协调作任务的分类
4.2外研究现状
4.3双臂机器人协调作的约束关系
4.4双臂机器人协调作的运动学方程
4.4.1开链运动学方程
4.4.2闭链运动学方程
4.5冗余度双臂机器人避关节极限优化
4.5.1pa10机器人运动学优化
4.5.2module机器人运动学优化
4.6冗余度机器人双臂协调避碰规划
4.6.1单机器人避障规划概述
4.6.2冗余度机器人双臂协调避碰规划
4.7冗余度机器人双臂协调作的灵活
4.7.1面向任务的作度
4.7.2双臂协调的作度
4.7.3面向任务的双臂协调作度（todamm）
4.8本章小结
参文献
第5章冗余度双臂空间机器人协调任务规划方法
5.1任务分解
5.1.1作规划和动作规划
5.1.2隐式基本作
5.1.3显式基本作
5.1.4任务规划、路径规划及轨迹规划的关系
5.2任务分配
5.2.1机器人及任务的能力分类描述
5.2.2任务完成条件
5.3系统规划流程
5.4程序编制
5.5本章小结
参文献
第6章基于视觉的机器人位姿检测方法
6.1机器人视觉概述
6.2视觉检测系统构造
6.2.1全局检测单元
6.2.2局部检测单元
6.2.3系统的特点
6.3视觉系统标定
6.3.1摄像机标定
6.3.2手-眼系统标定
6.3.3摄像机-超声传感器的标定
6.4物体空间位姿检测
6.4.1目标物体识别
6.4.2物体空间位姿检测方法
6.5实验
6.5.1系统标定
6.5.2手-眼标定
6.5.3物体位姿检测
6.6本章小结
参文献
第7章基于多传感器信息分阶段控制方法
7.1系统主要传感器及其能
7.1.1视觉传感器
7.1.2超声传感器
7.1.3六维腕力传感器
7.1.4指端力传感器
7.2人体感觉与运动控制系统
7.2.1人体感觉与运动控制系统的结构
7.2.2人体感觉与运动控制系统的模拟
7.3基于多传感器信息的分阶段控制方法
7.3.1多传感器信息的分类
7.3.2分阶段控制系统结构及控制模型
7.3.3基于模型知识库的物体识别方法
7.3.4分阶段控制过程的实现
7.4本章小结
参文献
第8章冗余度双臂空间机器人的协调控制
8.1双臂空间机器人的分层递阶控制结构
8.1.1机器人规划系统概述
8.1.2双臂空间机器人的分层递阶控制结构
8.2双臂空间机器人的协调控制方法
8.2.1主要协调控制方法分类
8.2.2基于主从式双臂的力/位混合控制方法
8.3本章小结
参文献
附录
第9章离线编程及虚拟环境
9.1机器人技术概述
9.2og-darss系统介绍
9.2.1任意构形串联机器人运动学建模
9.2.2机器人三维模型的建立
9.2.3arss的模块介绍
9.3实时控制环境
9.3.1pa10机器人的实时控制环境
9.3.2模块机器人的实时控制环境
9.4本章小结
参文献
0章拟人双臂机器人系统遥作研究
10.1单机-单作者-多人机交互设备-多机器人遥作体系
10.1.1单机-单作者-多人机交互设备-多机器人遥作系统体系结构
10.1.2基于虚拟现实的人机交互技术
10.1.3基于inter遥作网络通信软件设计
10.1.4多机器人遥作控制策略的研究
10.1.5遥作实验研究
10.1.6本节小结
10.2多作者-多机器人遥作体系
10.2.1多作者多机器人遥作系统体系结构
10.2.2分布式预测图形子系统
10.2.3momr系统的协调控制技术
10.2.4多机器人遥作技术
参文献
1章典型作任务及实验研究
11.1模拟实验的条件及目的
11.1.1模拟实验的条件
11.1.2模拟实验的目的
11.2实验台通信结构及协调控制过程
11.3空间舱内典型双臂协调作任务模拟实验
11.3.1双臂协调插孔
11.3.2双臂协调拧螺母
11.3.3双臂协调搬运箱体
11.4本章小结
参文献
附录
内容简介：
本书全面介绍了与冗余度拟人双臂机器人系统相关的基础理论和前沿技术，书中内容是根据作者丁希仑所带领的研究团队近十年来依托863计划和北京市科技新星计划等课题以及211和985学科建设经费支持所取得的学术研究及技术实践成果整理撰写而成的。主要内容包括：拟人双臂机器人系统台方案设计、冗余度机器人运动灵活和可靠分析、双臂协调作的运动规划和协调任务规划方法、基于多传感器信息的分阶段控制及双臂协调控制方法、虚拟环境台的开发、拟人双臂机器人系统遥作技术研究等。
本书对冗余度拟人双臂机器人的相关理论、方法以及关键技术问题等做了较为系统深入的论述，不仅包括了对冗余度机器人运动灵活与可靠及双臂协调作运动规划等基础理论和科学问题的阐述，同时加人了冗余度拟人双臂机器人系统的技术发展前沿，如多传感器信息融合技术、智能控制技术、虚拟现实技术、遥作技术等的实践应用，力求内容上与外近期新研究成果同步。
本书可供机械电子工程、控制理论与控制工程、机械设计及理论等相关专业的阅读，也可作为机器人研究及自动化相关方向的科研人员与工程技术人员的参书。
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