基于声学测距的水下协同导航状态估计方法研究 9787576709339

第l章 绪论

1.1 研究的目的及意义

1.2 国内外水下协作系统发展现状

1.3 水下协同导航状态估计方法研究现状

1.4 本书的研究内容与结构安排

第2章 基于声学测距的水下协同导航数学模型

2.1 水下航行器常用坐标系及其相互关系

2.2 基于声学测距的协同导航传感器介绍

2.3 多AUV相对距离量测的协同导航数学模型

2.4 本章小结

第3章 带厚尾量测噪声的水下协同导航状态估计方法

3.1 水声通信中的多路径效应

3.2 最大互相关熵准则

3.3 基于Stirling多项式插值公式的分开差分滤波

3.4 基于最大熵的协同导航算法

3.5 协同导航仿真及实验分析

3.6 本章小结

第4章 带未知噪声参数的水下协同导航状态估计方法

4.1 水声通信中的环境噪声

4.2 带未知噪声的估计方法

4.3 基于变分贝叶斯滤波的协同导航算法

4.4 协同导航仿真及实验分析

4.5 本章小结

第5章 通信丢包情况下的协同导航信息融合估计方法

5.1 水声信道中通信丢包的原因

5.2 基于Wishan分布的鲁棒信息滤波

5.3 间歇性量测的鲁棒信息滤波协同导航算法

5.4 多AuV协同导航仿真分析

5.5 本章小结

结论

参老支献

由于水介质的特殊性，导致全球卫星导航系统和其他基于无线电频率的导航技术在水下衰减很快，难以有效定位。本书针对水下声学通信的实际问题，建立了多AUvt协同导航的数学模型，对带厚尾非高斯噪声、未知噪声参数和通信丢包等问题的协同导航状态估计方法进行了深入的探讨和研究。本书的研究工作对水下协同导航方法水平的提高提供了重要的理论依据和实用参考，并进一步改善了基于声学测距的协同导航技术在实际操作中遇到的各种技术难点。