机器人工程力学

图书标准信息

• 作者 楼力律；王晓军
• 出版社 科学出版社
• 出版时间 2023-03
• 版次 31
• ISBN 9787030740731
• 定价 69.00元
• 装帧 其他
• 开本 其他
• 页数 276页
• 字数 450千字

【内容简介】

本书按照高等学校工科本科“工程力学”课程的基本要求编写，全书共17章，包括点的运动学、刚性的基本运动、点的合成运动、刚体的平面运动、力和力偶、力系的简化、约束与受力分析、刚体与刚体系的平衡、质点动力学、动力学普遍定理、材料力学的基本概念、轴向拉伸与压缩、圆轴扭转与连接件的强度、直梁的弯曲、应力状态与强度理论、组合变形、压杆稳定等内容，各章均有思考题和习题可供课堂内外研讨练习之用。本书在讲述概念和方法的同时，说明了工程力学在机器人机构、结构设计上的工程实例和应用场景。《BR》　　本书各章例题配有对应的视频讲解，可以通过相应二维码扫码观看，便于学生理解相关知识点。《BR》　　基于工程教育专业认证的理念，本书可对机器人工程和相关、相近专业的毕业要求形成支撑，其中对工程知识、问题分析、设计解决方案的毕业要求形成较强支撑，对使用现代工具、工程与社会、职业规范等的毕业要求形成一定的支撑。

【目录】

绪论1

思题5

章点的运动学6

1.1运动学的基本概念6

1.2点的运动方程7

1.3点的速度和加速度8

思题13

题13

第2章刚体的基本运动16

2.1刚体的移16

2.2刚体的定轴转动17

2.3角速度与角加速度的矢量表示21

2.4点的速度和加速度的矢量积表示22

思题22

题23

第3章点的合成运动25

3.1点的合成运动的概念25

3.2点的速度合成定理27

3.3点的加速度合成定理29

3.3.1牵连运动为移时的加速度合成定理30

3.3.2牵连运动为转动时的加速度合成定理31

思题33

题34

第4章刚体的面运动39

4.1刚体面运动的简化及其运动方程39

4.2面运动刚体上点的速度41

4.2.1基点法41

4.2.2速度投影法41

4.2.3速度瞬心法43

4.3面运动刚体上点的加速度46

思题49

题50

第5章力和力偶54

5.1力的基本运算54

5.1.1力与力系54

5.1.2力的分解与投影54

5.1.3汇交力系的合力56

5.2力矩57

5.2.1力对点之矩57

5.2.2合力矩定理58

5.2.3力对轴之矩58

5.3力偶60

思题62

题63

第6章力系的简化65

6.1静力学公理65

6.2力的移定理与任意力系的简化66

6.2.1力的移定理67

6.2.2任意力系的简化68

6.2.3简化结果的分析70

6.3分布载荷与重心71

6.3.1分布载荷及其简化71

6.3.2重心、形心和质心72

思题75

题75

第7章约束与受力分析77

7.1约束与约束力77

7.1.1载荷与约束力77

7.1.2工程中常见的约束77

7.2物体的受力分析81

思题85

题86

第8章刚体与刚体系的衡88

8.1刚体衡方程88

8.2面力系的衡方程89

8.3面刚体系的衡问题92

8.4空间力系的衡方程96

思题98

题99

第9章质点动力学103

9.1动力学概述103

9.2质点运动微分方程及其应用105

9.3质点动力学的达朗贝尔108

思题109

题110

0章动力学普遍定理112

10.1动量定理112

10.1.1动量112

10.1.2动量定理及其守恒113

10.1.3质心运动定理及质心运动守恒114

10.2动量矩定理116

10.2.1动量矩116

10.2.2转动惯量118

10.2.3动量矩定理及其守恒119

10.2.4刚体定轴转动微分方程121

10.2.5刚体的面运动微分方程122

10.3功和动能定理123

10.3.1动能124

10.3.2功125

10.3.3动能定理127

10.3.4功率与机械效率129

思题131

题132

1章材料力学的基本概念137

11.1材料力学的研究对象和任务137

11.2内力与基本变形139

11.3应力与应变141

思题143

题143

2章轴向拉伸与压缩145

12.1直杆轴向拉伸或压缩时的轴力与轴力图145

12.2直杆轴向拉伸或压缩时截面上的应力146

12.2.1直杆轴向拉压时横截面上的正应力146

12.2.2圣维南147

12.2.3应力集中149

12.2.4直杆轴向拉压时斜截面上的应力149

12.3材料在常温静载下的拉伸与压缩力学能150

12.3.1材料的拉伸与压缩试验150

12.3.2低碳钢拉压时的力学能150

12.3.3灰铸铁拉压时的力学能152

12.3.4其他材料的力学能153

12.4直杆轴向拉伸或压缩时的强度计算154

12.5直杆轴向拉伸或压缩时的变形计算156

12.6拉伸与压缩的超静定问题158

12.6.1拉压超静定问题简述158

12.6.2装配应力和温度应力159

思题160

题161

3章圆轴扭转与连接件的强度164

13.1扭转的概念164

13.2扭矩与扭矩图164

13.3圆轴扭转时的应力与强度计算166

13.4圆轴扭转时的变形与刚度计算170

13.5连接件的强度计算173

13.5.1剪切实用计算173

13.5.2挤压实用计算174

思题175

题176

4章直梁的弯曲179

14.1面弯曲及剪力方程与弯矩方程179

14.1.1面弯曲的概念179

14.1.2剪力与弯矩180

14.1.3剪力方程与弯矩方程181

14.2载荷、剪力和弯矩的关系183

14.2.1分布载荷、剪力和弯矩的微积分关系183

14.2.2集中力、集中力偶作用处梁内力的变化情况184

14.3梁横截面上的应力185

14.3.1纯弯曲梁横截面上的正应力185

14.3.2梁横截面的几何质188

14.3.3横力弯曲时横截面上的应力190

14.4梁的强度计算191

14.5梁的变形194

14.5.1挠曲线近似微分方程194

14.5.2积分法求梁的变形195

14.5.3按叠加计算位移197

14.6超静定梁200

思题201

题203

5章应力与强度理论207

15.1应力及其表示207

15.2面应力分析208

15.2.1斜截面上的应力208

15.2.2主应力和主面、应力极值209

15.3空间应力与广义胡克定律211

15.3.1空间应力211

15.3.2广义胡克定律212

15.3.3体积应变214

15.4复杂应力下的应变能密度214

15.5强度理论及其应用216

15.5.1强度理论216

15.5.2常见的四种强度理论216

15.5.3复杂形状零部件中的强度与刚度分析220

思题223

题223

6章组合变形226

16.1组合变形与叠加226

16.2拉伸(压缩)与弯曲的组合变形227

16.3弯曲与扭转的组合变形230

16.4斜弯曲235

思题236

题237

7章压杆稳定240

17.1稳定与临界压力240

17.2细长压杆的临界压力与欧拉公式241

17.2.1两端铰支细长压杆临界压力241

17.2.2其他约束情况下细长压杆临界压力242

17.3临界应力及欧拉公式的适用范围244

17.3.1理想压杆的柔度244

17.3.2欧拉公式的适用范围245

17.3.3临界应力图246

17.4压杆的稳定校核248

17.5提高压杆稳定的措施249

思题250

题250

附录a型钢表252

附录b部分题258

附录c利用计算器求解工程力学数值问题263

参文献268