空间桁架式可展开抓取机构设计
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作者李兵[等]著
出版社哈尔滨工业大学出版社
ISBN9787560391243
出版时间2021-09
装帧平装
开本其他
定价108元
货号11663109
上书时间2025-01-02
商品详情
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目录
第1章绪论
1.1概述
1.2空间析架式可展开机构的技术发展与应用
1.3空间析架式可展开机构相关研究及存在的问题·
1.4 空间析架式可展开机构的研究内容
1.5本章小结
参考文献
第2章空间析架式可展开抓取机构的构型设计
2.1概述
2.2旋量理论简介
2.3空间析架式可展开抓取机构的概念设计
2.4空间析架式可展开抓取机构的模块设计
2.5连接子机构为特殊类型转动副的构型综合
2.6连接子机构为特殊类型移动副的构型综合
2.7一般类型的连接子机构
2.8空间桁架式可展开抓取机构的模块化连接方法
2.9四面体桁架式可展开抓取机构设计
2.10欠驱动索杆析架式机械手设计
2.11本章小结
参考文献
第3章空间析架式可展开抓取机构的性能分析
3.1概述
3.2运动学建模与分析
3.3动力学建模与分析
3.4空间析架式可展开抓取机构的多场耦合分析及构型优化
3.5本章小结·
参考文献
第4章空间桁架式可展开抓取机构的驱动设计
4.1概述
4.2尼龙纤维驱动器的设计·
4.3形状记忆合金驱动器的设计·
4.4变刚度驱动器的设计·
4.5本章小结·
参考文献
第5章空间桁架式可展开抓取机构的抓取规划
5.1概述
5.2可展开抓取机械手的抓取模式分析
5.3包络抓取力封闭性分析
5.4包络抓取规划
5.5 本章小结
参考文献
第6章空间桁架式可展开抓取机构的控制·
6.1概述
6.2基于扩张状态观测器的展开运动控制
6.3基于动力学前馈的展开抓取运动控制
6.4基于扩张状态观测器的展开抓取运动控制
6.5本章小结·
参考文献
第7章空间析架式可展开抓取机构的设计实例
7.1概述
7.2基于变胞机构模块的析架式可展开抓取机构设计实例…
7.3基于平行四边形的欠驱动索杆析架式可展开抓取机械手设计实例
7.4本章小结
参考文献
名词索引
附录部分彩图
内容摘要
空间桁架式可展开抓取机构可以收拢到紧凑状态以方便在狭小空间行进、储藏、运输，待进入特定位置后再展开到较大的作业状态以实现较大范围的作业，其在航空航天领域有着十分广泛的应用前景。本书在对宇航空间机构多年理论研究与工程经验积累的基础上，密切结合我国航空航天事业的发展需求，以空间桁架式可展开机构为对象，对空间桁架式可展开抓取机构的技术发展与应用进行了全面概括，并从空间桁架式可展开抓取机构的构型设计，运动学与动力学分析、驱动设计、轻量化设计、空间环境多场耦合、抓取规划与控制方法等方面系统地阐述该类机构的设计理论与分析方法。
精彩内容
空间桁架式可展开抓取机构可以收拢到紧凑状态以方便在狭小空间行进、储藏、运输，待进入特定位置后再展开到较大的作业状态以实现较大范围的作业，其在航空航天领域有着十分广泛的应用前景。本书在对宇航空间机构多年理论研究与工程经验积累的基础上，密切结合我国航空航天事业的发展需求，以空间桁架式可展开机构为对象，对空间桁架式可展开抓取机构的技术发展与应用进行了全面概括，并从空间桁架式可展开抓取机构的构型设计，运动学与动力学分析、驱动设计、轻量化设计、空间环境多场耦合、抓取规划与控制方法等方面系统地阐述该类机构的设计理论与分析方法。
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