空间机器人机械学引论

第1章 绪论
1．1 空间机器人
1．2 人机交互
1．3 人工智能
1．4 空间机器人与机械臂的任务
1．4．1 近地轨道
1．4．2 深空
1．4．3 行星表面
1．5 开放性问题
1．5．1 控制
1．5．2 机械学
1．5．3 转换器
1．5．4 动力
1．5．5 邑信

第2章 空间与行星环境
2．1 近地轨道环境
2．2 太阳系空间环境
2．3 星际空间环境
2．4 月球环境
2．5 岩石行星
2．5．1 火星
2．5．2 水星
2．5．3 金星
2．6 巨行星
2．6．1 木星
2．6．2 土星
2．6．3 天王星
2．6．4 海王星
2．7 巨行星的卫星
2．7．1 木卫一（10）
2．7．2 木卫二（Iiuropa）
2．7．3 木卫三（Canymed―e）
2．7．4 木卫四（Callisto）
2．7．5 土卫二（Enceladus）、土卫三（Tethys）、土卫四（Dione）、土卫五（Rllea）及土卫八（Iapetus）
2．7．6 土卫六（1Fitan）
2．7．7 天卫五（Mirand―a）、天卫一（Ariel）、天卫二（Umbriel）、天卫三（Titania）及天卫四（Oberon）
2．7．8 海卫一（Triton）
2．8 小天体
2．8．1 主带小行星
2．8．2 "柯伊伯带"天体
2．8．3 "特洛伊"小行星
2．8．4 其他小行星
2．8．5 彗星
2．8．6 外形不规则小行星表面上的重力加速度

第3章 操控装置
3．1 自由度和工作空间
3．2 末端执行器
3．3 末端执行机构的定位
3．4 冗余自由度
3．5 臂的设计
3．6 刚体在三维空间的位置
3．7 齐次坐标
3．8 Denavit―Hartenberg参数（DH参数）
3．9 臂的运动学
3．10 速度运动学
3．11 力和力矩
3．12 刚性臂的动力学
3．13 低阶控制
3．13．1 开环控制
3．13．2 闭环控制
3．13．3 基于模型的反馈控制
3．13．4 前馈、反馈混合控制
3．14 轨迹生成
3．15 挠性臂的动力学
3．16 高阶控制
3．17 并行操控装置

第4章 行星表面的移动性

第5章 轮式探测车

第6章 非轮式机器人和行星车

第7章 作动器和传感器

第8章 动力系统
附录A 构型空间及状态空间中的运动方程
附录B 连接系统运动方程
参考文献

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本书对空间机器人的设计概述较为全面，涉及轮式和非轮式空间探测机器人的机动性理论、机构设计、运动建模及控制方法、驱动和传感、动力系统。