机器人操作系统ROS原理及应用
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作者余永洪 著
出版社机械工业出版社
ISBN9787111766032
出版时间2023-01
装帧平装
开本16开
定价45元
货号17734998
上书时间2024-12-22
商品详情
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目录
目 录 前言 二维码索引 第1章 Ubuntu操作系统 // 1 1.1 Ubuntu简介 // 1 1.1.1 Ubuntu起源与发展 // 1 1.1.2 Ubuntu组成 // 2 1.1.3 Ubuntu目录结构 // 3 1.1.4 Ubuntu操作技巧 // 5 1.2 文件与目录操作 // 6 1.2.1 特殊目录 // 6 1.2.2 pwd命令 // 6 1.2.3 cd命令 // 7 1.2.4 ls命令 // 7 1.2.5 touch命令 // 8 1.2.6 mkdir命令 // 8 1.2.7 cp命令 // 8 1.2.8 mv命令 // 9 1.2.9 rm命令 // 9 1.2.10 clear命令 // 10 1.3 文件内容 // 10 1.3.1 cat命令 // 10 1.3.2 less命令 // 11 1.3.3 head命令 // 11 1.3.4 tail命令 // 12 1.3.5 grep命令 // 12 1.3.6 wc命令 // 13 1.4 重定向与文件编辑 // 13 1.4.1 重定向 // 13 1.4.2 重定向输出 // 14 1.4.3 追加到文件 // 14 1.4.4 重定向输入 // 15 1.4.5 管道 // 16 1.4.6 vim编辑器 // 16 1.5 文件权限、进程与系统管理 // 18 1.5.1 通配符 // 18 1.5.2 文件命名 // 18 1.5.3 命令帮助 // 19 1.5.4 文件权限 // 19 1.5.5 ps命令 // 21 1.5.6 kill命令 // 21 1.5.7 df命令 // 22 1.5.8 du命令 // 22 1.5.9 重启与关机 // 22 1.6 文件查找、打包与压缩 // 23 1.6.1 文件查找 // 23 1.6.2 打包与压缩 // 24 1.7 管理软件包 // 27 1.7.1 管理在线包 // 27 1.7.2 安装/卸载离线包 // 28 1.7.3 管理Python功能包 // 28 本章小结 // 31 习题 // 31 第2章 ROS概述与环境设置 // 33 2.1 了解ROS // 33 2.1.1 ROS的产生背景 // 33 2.1.2 ROS的概念 // 34 2.1.3 ROS的特点 // 34 2.1.4 ROS的版本 // 35 2.2 安装ROS // 36 2.2.1 Windows系统的虚拟机软件 // 36 2.2.2 macOS系统的虚拟机软件 // 39 2.2.3 创建虚拟机 // 40 2.2.4 虚拟机安装Ubuntu // 41 2.2.5 双系统安装Ubuntu // 54 2.2.6 安装ROS // 56 2.2.7 测试ROS // 59 2.3 搭建ROS集成开发环境 // 59 2.3.1 安装Terminator // 59 2.3.2 安装VSCode // 60 本章小结 // 62 习题 // 63 第3章 ROS系统架构 // 64 3.1 ROS文件系统 // 64 3.1.1 工作空间 // 64 3.1.2 软件包 // 65 3.1.3 ROS文件管理 // 67 3.2 ROS架构 // 70 3.2.1 节点 // 70 3.2.2 节点管理器 // 70 3.2.3 计算图 // 71 3.2.4 客户端库 // 71 3.2.5 运行与查看节点 // 72 本章小结 // 76 习题 // 76 第4章 ROS通信机制 // 77 4.1 话题 // 77 4.1.1 话题通信流程 // 78 4.1.2 节点计算图 // 79 4.1.3 话题信息 // 80 4.2 消息 // 81 4.2.1 消息文件与类型 // 81 4.2.2 常用消息类型 // 82 4.2.3 rosmsg命令 // 86 4.2.4 rostopic命令 // 87 4.2.5 使用rostopic绘图 // 90 4.3 编写发布/订阅程序 // 94 4.3.1 Hello World // 94 4.3.2 发布/订阅字符消息 // 97 4.3.3 海龟做圆周运动 // 102 4.3.4 海龟绘图示例 // 104 4.3.5 获取海龟位姿 // 108 4.3.6 调整包依赖项 // 110 4.4 创建自定义消息 // 111 4.4.1 自定义消息类型 // 111 4.4.2 使用自定义消息 // 113 4.5 服务 // 117 4.5.1 服务通信 // 117 4.5.2 相关服务命令 // 118 4.5.3 命令行调用海龟服务 // 121 4.5.4 常见服务消息类型 // 125 4.5.5 程序调用海龟服务 // 126 4.5.6 自定义服务 // 129 4.5.7 调用自定义服务 // 132 4.5.8 自定义服务移动海龟 // 135 4.6 参数服务器 // 140 4.6.1 参数数据类型 // 141 4.6.2 设置与读取参数 // 141 4.6.3 改变背景颜色 // 143 本章小结 // 145 习题 // 146 第5章 ROS运行管理 // 150 5.1 计算图资源命名 // 150 5.1.1 命名规范 // 150 5.1.2 全局名称 // 151 5.1.3 相对名称 // 151 5.1.4 私有名称 // 152 5.1.5 匿名名称 // 153 5.1.6 多工作空间 // 153 5.2 launch文件 // 154 5.2.1 launch文件标签 // 154 5.2.2 编写launch文件 // 156 5.2.3 launch文件远程启动 // 158 5.3 节点重命名 // 158 5.3.1 节点重命名示例 // 158 5.3.2 命名空间 // 159 5.3.3 launch文件设置重命名 // 160 5.3.4 程序设置重命名 // 161 5.4 话题重命名 // 161 5.4.1 rosrun命令重命名话题 // 161 5.4.2 launch文件重命名话题 // 162 5.4.3 程序重命名话题 // 162 5.4.4 反向海龟 // 163 5.5 设置修改参数 // 165 5.5.1 rosrun命令设置参数 // 165 5.5.2 launch文件设置参数 // 166 5.5.3 程序设置参数 // 167 5.6 ROS分布式通信设置 // 170 5.6.1 环境变量设置 // 170 5.6.2 SSH远程登录 // 171 5.6.3 SSH无密码登录 // 171 5.6.4 远程文件传输 // 173 5.7 消息录制与回放 // 174 5.7.1 rosbag命令 // 174 5.7.2 录制与回放示例 // 175 5.7.3 rosbag功能包 // 177 5.8 日志消息 // 177 5.8.1 日志级别 // 177 5.8.2 生成日志消息 // 178 5.8.3 查看日志消息 // 178 5.8.4 启用和禁用日志 // 181 5.8.5 rqt工具箱 // 182 5.9 可视化与仿真 // 183 5.9.1 RViz // 183 5.9.2 Gazebo // 188 5.9.3 SLAM建图与导航 // 191 本章小结 // 195 习题 // 195 参考文献 // 197
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本书介绍了机器人操作系统ROS的基本概念及开发调试方法。全书分5章：第1章为Ubuntu操作系统，介绍了Ubuntu 20.04的使用、文件与目录操作、vi编辑器和包管理；第2章为ROS概述与环境设置，介绍了如何在虚拟机上安装ROS和设置VSCode开发环境；第3章为ROS系统架构，介绍了ROS系统的构成与目录结构；第4章为ROS通信机制，介绍了ROS话题、消息、服务、参数，并在ROS自带的仿真海龟示例基础上，通过大量例子讲述ROS通信命令的用法和Python程序实现；第5章为ROS运行管理，介绍了ROS的运行调试工具及用法，包括计算图资源命名与重命名、分布式通信设置、消息录制与回放、日志消息、可视化与仿真。本书内容切合实际、图文并茂、通俗易懂。 本书可作为高等职业院校智能机器人、人工智能等相关专业的教材，也可作为智能机器人系统开发技术人员的参考用书。 为方便教学，本书植入二维码微课，并配有免费电子课件、示例代码、习题答案、模拟试卷及答案等。凡选用本书作为授课教材的老师，可登录机械工业出版社教育服务网（www.cmpedu.com），注册后免费下载电子资源。本书咨询电话：010-88379564。
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