协作机器人基础

丛书主编/总主编：

冷晓琨，中共党员，山东省高密市人，哈尔滨工业大学博土、教授，乐聚机器人创始人。其

主要研究领域为双足人形机器人与人工智能，研发制造的机器人助阵平昌冬奥会“北京8

分钟”、2022年北京冬奥会，先后参与和主持科技部“科技冬奥”国家重点专项课题、深圳

科技创新委技术攻关等项目，科创成果获中国青少年科技创新奖、全国优秀共青团员、中

国青年创业奖等荣誉。

本书主编：

章安福，中共党员，江苏省宿迁市人，电气自动控制技术高级讲师，电工高级技师，荣获广

东省五一劳动奖章，第44届、45届、46届世界技能大赛移动机器人项目中国技术指导专

家组成员，广东省技能竞赛优秀指导教师，广州市职业技能鉴定委员会移动机器人专业

专家，广州市首批青少年科技教育骨干教师，主要研究方向为：电气自动控制、机器人及

人工智能技术应用。

于恒，中共党员，高级技师，山东省潍坊市（诸城市)人，山东辰榜数控装备有限公司董事

长，山东省技术能手，全国机械行业智能制造与精密检测协同创新中心秘书长。

袁颖，中共党员，四川成都市人，成都师范学院讲师，成都师范学院理工学院校企合作办

主任，四川STEAM科创教育科普基地办公室主任，四川汽车工程学会人才专委会副主

任，主要研究方向为机器人教育。

第1章协作机器人基础认知

1.1工业机器人概述

1.2协作机器人概述

1.3协作机器人基础知识

第2章 机械臂运动学认知

2.1机器人运动学与动力学

2.2Taskor 机械臂运动学解析

第3章Taskor 机械臂设备介绍

3.1 Taskor 机械臂介绍…

3.2 Taskor 机械臂传感器模块

3.3机器人视觉系统概述

第4章 Taskor 机械臂控制编程

4.1 python 编程基础.

4.2 Taskor 机械臂软件示教页面·

4.3Taskor 机械臂操作基础

4.4 Taskor 机械臂操作指令

4.5 Taskor 机械臂外设模块编程·

第5章机器人仿真实践…

5.1机器人仿真环境搭建

5.2仿真软件界面基础操作

5.3会写字的机械臂

5.4会下棋的机械臂……

第6章机械臂应用场景搭建与调试

6.1知冷暖的机器人——基于温度传感器、湿度传感器的应用

6.2懂避让的机器人——基于人体红外传感器、微动开关的应用

6.3消防的机器人——基于刺激性气体、火焰传感器的应用

6.4会质检的机器人——基于摄像头、光敏传感器的应用

第7章 机械臂综合应用

智能制造系统与协作机器人

会分拣的机器人——分拣工作站设计与实现

会码垛的机器人——码垛工作站设计与实现·

会装配的机器人——装配工作站设计与实现

会配合的机器人——多机工作站联合调试……

参考文献

本书以Taskor机械臂为例，从协作机器人应用过程中需掌握的技能出发，由浅入深、循序渐进地介

绍了Taskor 机械臂的人门实用知识，从协作机器人的发展切人，分为基础理论与项目应用两大部分，系

统地从基础知识、基本原理、基础编程、设备使用、任务仿真、任务调试、综合调试等方面展开，基于具体

案例，讲解Taskor机械臂的编程、调试过程。通过阅读本书，可对Taskor机械臂的实际使用过程有全

面、清晰的认识。

本书内容贴合从事协作机器人相关岗位工作的专业课程，可作为高职高专、成人教育、中等职业学

校智能机器人技术专业、机电一体化及其他机器人相关专业的教材，也可供有关教师与工程技术人员参

考。