工业机器人技术及应用

前言

二维码索引

第1章初识工业机器人

11什么是机器人

111机器人的概念

112早期机器人的起源

113近代机器人的发展

114现代机器人的应用

12什么是工业机器人

121工业机器人的概念

122工业机器人的现状

123工业机器人的应用

13工业机器人的主要生产商

思考与练习

第2章工业机器人的分类和技术

参数

21工业机器人的分类

211按照技术等级划分

212按照运动坐标系划分

213按照控制方式划分

22工业机器人的主要技术参数

221自由度

222工作空间

223工作速度

224工作载荷

225定位精度、重复定位精度和

分辨率

23六关节串联机器人的坐标系

231关节坐标系

232直角坐标系

24六关节串联机器人的奇异状态

思考与练习

第3章工业机器人的结构

31工业机器人的组成

32工业机器人的机械部分

321工业机器人本体执行结构

322工业机器人驱动系统

323工业机器人传动系统

33工业机器人的控制部分

331工业机器人控制系统的

基本原理

332工业机器人控制系统的功能

34工业机器人的传感部分

341工业机器人传感器的种类

342工业机器人传感器的选择

思考与练习

第4章HR20-1700-C10工业机器人的

组成及手动操作

41工业机器人系统的安全操作

411工业机器人现场安全

412工业机器人操作安全

413其他安全事项

42HR201700C10工业机器人系统的

组成

421HR20工业机器人本体

422C10型机器人电控系统

423KeTop T70型机器人示教器

43HR201700C10工业机器人系统的

起动与停止

431主电源的接通和断开

432急停按钮和安全护栏

44HR201700C10工业机器人的

手动操作

441系统登录

442位置监控

443速度监控

444手动操作

445示教器报警信息处理

思考与练习

第5章HR20-1700-C10工业机器

人的示教编程

51工业机器人的编程方式

511示教编程方式

512离线编程方式

513虚拟现实编程方式

52工业机器人示教的主要内容

521运动轨迹

522作业条件

523作业顺序

53示教编程的基本步骤

54HR20型工业机器人的示教编程

541HR20型工业机器人的示教编程

语言

542示教程序文件管理

543变量监控与变量管理

55示教编程指令管理

551添加指令

552指令管理

553指令的执行过程

思考与练习

第6章HR20-1700-C10工业机器人

绘图工作站

61工业机器人绘图工作站的组成

62工业机器人绘图工作站的应用

621工作任务1

622工作任务2

623工作任务3

624工作任务4

思考与练习

第7章HR20-1700-C10工业机器人

搬运工作站

71搬运机器人的分类及特点

72HR201700C10工业机器人搬运

工作站的组成

73HR20搬运机器人手爪的TCP设置与

演示

731HR20搬运机器人手爪的TCP

设置

732TCP手动操作演示

733工具坐标调用指令

74HR20搬运机器人工件坐标系的

设置

741工件坐标系的三点标定法

742手动操作观察工件坐标系

743RefSys指令的应用

75HR20工业机器人的开关量输入/输出

模块

751输入/输出监控

752输入/输出模块地址分配

753数字量输入/输出变量的定义

754搬运相关指令

76HR201700C10工业机器人搬运

工作站的应用

761搬运工艺分析

762搬运轨迹的确定

763示教前的准备

764示教编程

765程序试运行

思考与练习

第8章HB-RCPS-C10 工业机器人

实训系统

81工业机器人实训系统概述

82工业机器人实训系统的结构与组成

821HR201700C10六自由度

工业机器人

822托盘流水线

823智能视觉检测系统

824装配流水线

825AGV机器人

826码垛机立体仓库系统

827电气控制柜和以太网路由器

83实训系统主要电气元件功能介绍

831西门子可编程序控制器单元

832触摸屏

833变频器

834传感器

84实训系统的网络拓扑和通信结构

85实训系统的软件编程

851工业机器人系统编程

852XSIGHT STUDIO视觉检测

软件编程

853主控PLC编程

附录

附录AKAIRO编程语言指令

附录BHBRCPSC10工业机器人

实训系统技术性能

附录CHBRCPSC10工业机器人

实训系统的组成和技术要求

附录D2022年全国职业院校技能大赛工业

机器人技术应用赛项(高职组)

样题

参考文献

本书从企业生产实际出发，对照“工业机器人应用编程职业技能等级标准”，选取国产工业机器人的典型应用实例，详细介绍了工业机器人的工作原理、系统参数设置、结构、示教方法等知识及典型的工业机器人工作站的组成。

本书共分8章，第1章主要介绍了机器人的发展历程、发展现状和主要生产厂商；第2章介绍了工业机器人的分类和技术参数；第3章介绍了工业机器人的基本结构；第4章以汇博HR201700C10工业机器人为例，详细介绍了工业机器人的安全注意事项、设备维护方法和机器人示教器的使用方法；第5章介绍工业机器人示教编程的方法和流程；第6章以机器人绘图工作站为载体，介绍了机器人的运动指令、偏移指令、系统流程指令等；第7章结合机器人搬运工作站说明了机器人TCP设置、工件坐标系的设置，开关量模块的使用等；第8章详细介绍了全国职业院校技能大赛“工业机器人技术应用”赛项设备的功能与应用。

本书内容丰富、知识实用、选材典型，适用于职业院校工业机器人技术、机电一体化技术、智能控制技术等专业的学生学习，也可供机器人编程、应用、维护等岗位的企业人员使用。