工业机器人操作与编程(ABB)(第2版)

项目一ABB机器人基础知识及手动操作

1.1项目描述

1.2教学目的

1.3知识准备·

1.3.1了解ABB机器人的硬件系统结构

1.3.2 ABB机器人示教器介绍

1.3.3ABB机器人示教器的正确使用方法·

1.3.4ABB机器人坐标系介绍

1.3.5系统备份与恢复·

1.3.6了解ABB机器人的手动操作

1.3.7了解增量式手动运行

1.4任务实现

1.4.1设定示教器的显示语言与系统时间

1.4.2查看ABB机器人的事件日志与系统信息

1.4.3ABB机器人的关节运动

1.4.4ABB机器人的线性运动

1.4.5ABB机器人的重定位运动

1.4.6ABB机器人的转数计数器更新

1.5考核评价

1.6扩展提高

项目二ABB机器人的I/O配置

2.1项目描述

2.2教学目的

2.3知识准备

2.3.1ABB机器人I/O通信的种类

2.3.2 ABB机器人标准I/O板DSQC651介绍

2.3.3 ABB机器人标准I/O板DSQC652介绍

2.3.4 ABB机器人标准I/O板DSQC653介绍

2.3.5 ABB机器人标准I/O板DSQC377B介绍

2.4任务实现

2.4.1ABB机器人标准I/O板DSQC651的配置

2.4.2数字输入信号di1的定义

2.4.3数字输出信号do1的定义

2.4.4组合输入信号gi1的定义

2.4.5组合输出信号go1的定义

2.4.6 模拟输出信号ao1的定义

2.4.7系统输入/输出与输入/输出信号的关联

2.4.8输入/输出信号的监控与操作

2.4.9可编程按键的使用·

2.5考核评价

2.6扩展提高

项目三ABB机器人程序数据设定

3.1项目描述

3.2教学目的

3.3知识准备

3.3.1什么是程序数据

3.3.2了解程序数据的类型与存储方式

3.3.3程序数据的建立.

3.3.4常用的程序数据及说明

3.3.5三个重要的程序数据

3.4任务实现

3.4.1建立一个数字型（num）数据

3.4.2程序数据在程序中的运用

3.4.3 创建一个位置数据(robtarget)并通过示教器保存

3.4.4 工具数据tooldata 的建立

3.4.5 工件坐标wobjdata的建立

3.4.6 有效载荷loaddata的建立

3.5考核评价

3.6扩展提高

项目四ABB机器人程序的编写

4.1项目描述

4.2教学目的

4.3知识准备

4.3.1了解RAPID程序

4.3.2了解ABB机器人运动指令

4.3.3了解/0控制指令

4.3.4了解赋值指令

4.3.5了解条件逻辑判断指令

4.3.6了解其他常用指令

4.3.7ABB机器人功能介绍

4.3.8中断程序的使用介绍

4.4任务实现

4.4.1建立一个程序模块与例行程序

4.4.2编写一个ABB机器人运动的RAPID程序

4.4.3通过示教器对RAPID程序进行调试

4.4.4 设置RAPID程序自动运行

4.4.5创建一个外部输入信号触发的中断程序

4.5考核评价

4.6扩展提高

项目五ABB机器人的总线通信

5.1项目描述

5.2教学目的

5.3知识准备

5.3.1ABB机器人总线通信种类介绍

5.3.2 ABB机器人CCLink总线介绍

5.3.3 ABB机器人Profibus总线介绍

5.3.4 ABB机器人Profinet总线介绍

5.3.5ABB机器人串口通信介绍

5.4任务实现

5.4.1 ABB机器人通过CCLink总线与三菱Q系列PLC通信

5.4.2 ABB机器人通过Profibus总线与西门子S7-300系列PLC通信

5.4.3 Profinet总线配置方法

5.5考核评价

5.6扩展提高

项目六 ABB机器人TCP练习

6.1项目描述

6.2教学目的

6.3知识准备

6.4任务实现

6.4.1TCP练习工具坐标的建立

6.4.2TCP练习点位示教

6.4.3TCP练习程序的编写

6.5考核评价

项目七 ABB 搬运码垛机器人

7.1项目描述

7.2 教学目的.

7.3 知识准备·

7.3.1ABB搬运码垛机器人工作站的主要组成单元及工作流程介绍

7.3.2ABB机器人赋值指令介绍

7.3.3ABB机器人中断程序介绍·

7.4任务实现·

7.4.1ABB搬运码垛机器人工具坐标的设定

7.4.2ABB搬运码垛机器人输入/输出信号配置

7.4.3ABB搬运码垛机器人点位示教

7.4.4ABB搬运码垛机器人程序的编写和点位示教

7.5考核评价·

7.6扩展提高

项目八ABB智能分拣机器人

8.1项目描述

8.2教学目的

8.3知识准备

8.3.1ABB智能分拣机器人工作站的主要组成单元及工作流程介绍

8.3.2ABB机器人功能介绍

8.3.3 ABB机器人串口通信介绍

8.4任务实现·

8.4.1ABB智能分拣机器人工具坐标的建立

8.4.2ABB智能分拣机器人工件坐标的建立

8.4.3ABB智能分拣机器人输入/输出信号配置

8.4.4 ABB智能分拣机器人点位示教

8.4.5ABB智能分拣机器人程序的编写

8.5考核评价

8.6扩展提高

附录ABB机器人程序指令及说明

本书围绕ABB机器人，通过详细的图解实例对ABB机器人的操作、编程的相关方法及其功能进行讲述，让读者了解操作和编程作业的每一项具体方法，从而使读者在软、硬件方面对ABB机器人有一个全面的认识。本书以项目任务式体例编排，主要介绍了ABB机器人基础知识及手动操作、ABB机器人的I/O配置、ABB机器人程序数据、ABB机器人程序的编写、ABB机器人的总线通信、ABB机器人TCP练习、ABB机器人搬运码垛和ABB机器人智能分拣。本书内容系统、层次清晰、实用性强，可作为高等职业院校工业机器人技术等相关专业的教学用书，也可供工业机器人设计、使用、维修人员参考。