智能汽车测控技术

赵祥模，二级教授、博士生导师，现任西安工业大学校长、长安大学车联网与智能汽车测试技术研究院院长。国务院交通运输工程学科评议组第六届、第七届成员，新世纪“百千万人才工程”重量人选，全国“五一”劳动奖章获得者，享受国务院政府特殊津贴专家，教育部“长江学者与创新团队发展计划”和陕西省“三秦学者”创新团队带头人，陕西省教学名师。兼任“车联网与智能汽车测试技术创新联盟”理事长，“5G自动驾驶创新联盟”副理事长，中国公路学会交通工程与信息化分会副理事长，陕西省汽车工程学会副理事长。主要研究方向为智能网联汽车测试评价关键技术、自动驾驶与车路协同、汽车综合性能智能检测技术。近年来主持国家重点研发计划项目、国家863计划项目、国家自然科学基金重点项目等国家和省部级科研课题30余项。获得国家科学技术进步二等奖3项，重量教学成果二等奖1项，陕西省科学技术一等奖5项，省部级教学成果特等奖2项。获得美国发明4项、中国发明96项，发表学术论文300余篇，出版著作和教材12部。

第一章 绪论

 第一节 智能、人工智能和智能汽车

 第二节 智能汽车的发展历程

 第三节 智能汽车分级标准

 第四节 智能网联交通系统

 本章小结

第二章 智能汽车总体架构

 第一节 智能汽车构成及工作原理

 第二节 智能汽车体系结构

 第三节 智能汽车产业链

 第四节 智能汽车标准体系

 第五节 智能汽车开发平台

 本章小结

第三章 优选传感器技术

 第一节 汽车传感器概述

 第二节 超声波传感器

 第三节 激光雷达

 第四节 毫米波雷达

 第五节 视觉传感器

 本章小结

第四章 环境感知识别技术

 第一节 环境感知的主要内容

 第二节 数据集

 第三节 常用检测识别方法

 本章小结

第五章 优选驾驶辅助系统

 第一节 ADAS的基本概念

 第二节 自适应巡航控制系统

 第三节 智能泊车辅助系统

 第四节 前向碰撞预警系统

 第五节 自动紧急制动系统

 本章小结

第六章 高精度地图

 第一节 高精地图概述

 第二节 高精地图技术

 第三节 高精地图的制作与更新

 第四节 高精地图的应用

 第五节 高精地图案例

 本章小结

第七章 高精度定位系统

 第一节 优选导航卫星系统

 第二节 惯性导航定位技术

 第三节 多传感器融合定位

 第四节 无线定位技术

 第五节 高精度定位系统应用实例

 本章小结

第八章 智能汽车运动控制

 第一节 底盘线控系统

 第二节 控制理论

 第三节 车辆运动控制

 第四节 运动控制算法实例

 本章小结

第九章 智能汽车路径规划

 第一节 基本概念

 第二节 路径规划算法分类

 第三节 静态环境地图构建

 第四节 基于图搜索的路径规划

 第五节 基于采样的路径规划

 第六节 基于人工智能的路径规划

 本章小结

第十章 智能汽车测试技术

 第一节 测试评价目的及测试分类

 第二节 测试场景设计

 第三节 实验室测试

 第四节 封闭试验场地测试

 本章小结

参考文献

本书是“普通高等教育车辆工程专业‘新工科’建设系列教材”之一。本书编写的主要目的是扩大学生视野．了解智能汽车发展新理论、新方法和新技术，使学生掌握智能汽车测控技术的基本原理，服务于社会经济发展对跨学科交叉创新人才培养的要求。 本书所涉及内容是作为智能汽车工程师必须掌握的知识和技能，其主要内容包括智能汽车的基本知识、总体架构、优选传感器、常用检测识别算法、优选辅助系统、高精度地图、高精度定位系统、智能控制理论、路径规划和智能汽车测试技术等。本书自成体系，十分注重实用性和可操作性，充分考虑各专业学生的知识现状，力求简洁实用、通俗易懂、图文并茂，便于学生自学。 本书可作为高等院校车辆工程、自动化、计算机等专业高年级本科生的专业方向教材，也可作为智能汽车方向研究生教材，以及相关行业技术人员学习智能汽车测控技术的入门参考书。