工业机器人视觉技术及应用

图书标准信息

• 作者 张明文、王璐欢 著
• 出版社 人民邮电出版社
• 出版时间 2020-08
• 版次 1
• ISBN 9787115533265
• 定价 46.00元
• 装帧 平装
• 开本 16开
• 页数 252页
• 字数 258千字

【内容简介】

本书主要讲述机器视觉基础知识、工业机器人与机器视觉系统如何通信。本书共9章，分别为绪论、视觉技术基础、工业机器人视觉系统、智能视觉系统、智能机器视觉应用实例、工业机器人操作基础、工业机器人编程及应用、工业机器人视觉系统应用（基于以太网）、工业机器人视觉系统应用（基于现场总线）。
本书图文并茂、通俗易懂、实用性强，既可以作为高等院校机电一体化、电气自动化及工业机器人技术等相关专业教材，又可作为工业机器人培训机构培训教材，也可供从事相关行业的技术人员参考。

【作者简介】

张明文，工程师，2010年毕业于哈尔滨工业大学机器人研究所，师从中国工程院院士蔡鹤皋、 “十三五”国家863计划机器人技术主题专家组组长赵杰教授。 王璐欢，金鸡湖双百人才，全国机械行业首届工业机器人职业技能竞赛命题专家兼评委，现任苏州耕致智能科技有限公司总经理。

【目录】

第 1章 绪 论 ／ 1
1．1 机器视觉定义 ／ 1
1．2 机器视觉系统特点 ／ 2
1．3 机器视觉发展历史 ／ 3
1．4 工业机器人视觉功能 ／ 5
1．4．1 引导 ／ 6
1．4．2 检测 ／ 7
1．4．3 测量 ／ 7
1．4．4 识别 ／ 8
1．5 机器视觉技术发展前沿 ／ 8
1．5．1 3D视觉技术 ／ 9
1．5．2 AI视觉技术 ／ 10
思考题 ／ 11
第 2章 视觉技术基础 ／ 12
2．1 视觉成像原理 ／ 12
2．1．1 透视成像原理 ／ 12
2．1．2 坐标系及其变换 ／ 14
2．1．3 畸变模型 ／ 16
2．2 数字图像基础 ／ 17
2．2．1 数字图像 ／ 17
2．2．2 颜色模型 ／ 19
2．2．3 图像格式 ／ 21
2．3 图像处理基础 ／ 24
2．3．1 灰度处理 ／ 24
2．3．2 图像二值化 ／ 26
2．3．3 图像锐化 ／ 27
2．4 图像处理常用算法 ／ 28
2．4．1 图像分割 ／ 28
2．4．2 边缘检测 ／ 29
2．4．3 特征提取 ／ 31
2．4．4 模板匹配 ／ 32
思考题 ／ 33
第3章 工业机器人视觉系统 ／ 35
3．1 工业机器人视觉系统概述 ／ 35
3．1．1 基本组成 ／ 35
3．1．2 工作过程 ／ 37
3．1．3 相机安装 ／ 37
3．2 相机工作原理及应用 ／ 38
3．2．1 相机的工作原理 ／ 38
3．2．2 相机的主要技术参数 ／ 40
3．2．3 相机的行业应用 ／ 44
3．3 镜头工作原理及应用 ／ 46
3．3．1 镜头的工作原理 ／ 46
3．3．2 镜头的主要技术参数 ／ 48
3．3．3 镜头的应用 ／ 52
3．4 光源基础知识及应用 ／ 54
3．4．1 光源分类 ／ 54
3．4．2 光源影响要素 ／ 59
3．5 图像处理系统 ／ 62
3．5．1 嵌入式图像处理系统 ／ 62
3．5．2 基于计算机的图像处理系统 ／ 63
思考题 ／ 65
第4章 智能视觉系统 ／ 66
4．1 智能相机简介 ／ 66
4．1．1 系统构成 ／ 67
4．1．2 常用系列 ／ 67
4．1．3 智能相机介绍 ／ 68
4．1．4 软件介绍 ／ 70
4．2 智能相机连接 ／ 71
4．2．1 软件安装 ／ 71
4．2．2 联机设置 ／ 73
4．3 设置图像 ／ 74
4．3．1 图像加载 ／ 74
4．3．2 触发器 ／ 75
4．3．3 灯光 ／ 76
4．3．4 图像校准 ／ 76
4．4 设置工具 ／ 77
4．4．1 定位部件 ／ 78
4．4．2 检查部件 ／ 85
4．5 配置结果 ／ 92
4．5．1 输入/输出 ／ 92
4．5．2 通信 ／ 93
思考题 ／ 95
第5章 智能机器视觉应用实例 ／ 96
5．1 元件引导定位 ／ 96
5．1．1 实训目的 ／ 96
5．1．2 实训原理 ／ 96
5．1．3 实训步骤 ／ 96
5．2 硅片尺寸测量 ／ 99
5．2．1 实训目的 ／ 99
5．2．2 实训原理 ／ 100
5．2．3 实训步骤 ／ 100
5．3 药片数量统计 ／ 106
5．3．1 实训目的 ／ 106
5．3．2 实训原理 ／ 106
5．3．3 实训步骤 ／ 106
5．4 条码识别检测 ／ 111
5．4．1 实训目的 ／ 111
5．4．2 实训原理 ／ 111
5．4．3 实训步骤 ／ 111
5．5 二维码识别检测 ／ 116
5．5．1 实训目的 ／ 116
5．5．2 实训原理 ／ 116
5．5．3 实训步骤 ／ 116
5．6 文字识别检测 ／ 120
5．6．1 实训目的 ／ 120
5．6．2 实训原理 ／ 120
5．6．3 实训步骤 ／ 120
思考题 ／ 125
第6章 工业机器人操作基础 ／ 126
6．1 工业机器人概述 ／ 126
6．1．1 工业机器人定义和特点 ／ 126
6．1．2 工业机器人分类 ／ 127
6．1．3 工业机器人应用 ／ 130
6．2 工业机器人主要技术参数 ／ 132
6．2．1 自由度 ／ 132
6．2．2 额定负载 ／ 133
6．2．3 工作空间 ／ 135
6．2．4 工作精度 ／ 135
6．3 工业机器人组成 ／ 136
6．3．1 机器人本体 ／ 137
6．3．2 控制器 ／ 138
6．3．3 示教器 ／ 139
6．4 基本操作 ／ 141
6．4．1 基本概念 ／ 141
6．4．2 手动操作模式 ／ 143
6．4．3 工具坐标系建立 ／ 144
6．4．4 工件坐标系建立 ／ 144
思考题 ／ 145
第7章 工业机器人编程及应用 ／ 146
7．1 I/O通信 ／ 146
7．1．1 I/O硬件介绍 ／ 146
7．1．2 系统I/O配置 ／ 147
7．2 程序数据 ／ 148
7．2．1 常见数据类型 ／ 149
7．2．2 数据存储类型 ／ 149
7．2．3 程序数据操作 ／ 150
7．3 动作指令 ／ 152
7．4 编程基础 ／ 155
7．4．1 RAPID语言结构 ／ 155
7．4．2 程序操作 ／ 157
思考题 ／ 160
第8章 工业机器人视觉系统应用（基于以太网） ／ 161
8．1 硬件组成与连接 ／ 161
8．1．1 硬件组成 ／ 161
8．1．2 工作流程 ／ 162
8．2 相机配置及组态编程 ／ 163
8．2．1 相机连接及设置图像 ／ 163
8．2．2 设置工具 ／ 164
8．2．3 配置结果及运行 ／ 167
8．2．4 数据接收测试 ／ 169
8．3 工业机器人IP地址配置 ／ 170
8．4 工业机器人编程与调试 ／ 172
8．4．1 工业机器人通信编程基础 ／ 173
8．4．2 功能规划与程序设计 ／ 175
8．4．3 程序调试 ／ 183
思考题 ／ 187
第9章 工业机器人视觉系统应用（基于现场总线） ／ 188
9．1 网关概述 ／ 189
9．1．1 硬件介绍 ／ 189
9．1．2 支持协议 ／ 190
9．2 PROFINET网络配置 ／ 190
9．2．1 PROFINET I/O协议介绍 ／ 191
9．2．2 相机侧PROFINET I/O配置 ／ 191
9．2．3 网关侧PROFINET I/O 配置 ／ 192
9．3 DeviceNet现场总线配置 ／ 196
9．3．1 DeviceNet现场总线介绍 ／ 196
9．3．2 工业机器人侧DeviceNet配置 ／ 197
9．3．3 网关侧DeviceNet配置 ／ 198
9．4 工业机器人变量设置 ／ 200
9．5 程序编辑 ／ 201
思考题 ／ 203
参考文献 ／ 204