仿人机器人理论与技术(精)/清华大学学术专著 大中专理科机械 陈恳//付成龙 新华正版
￥ 45.3 8.2折 ￥ 55 全新
仅1件
河北保定
认证卖家担保交易快速发货售后保障
作者陈恳//付成龙
出版社清华大学
ISBN9787302225447
出版时间2010-06
版次1
装帧平装
开本16
页数274页
定价55元
货号732_9787302225447
上书时间2024-06-18
- 在售商品 暂无
- 平均发货时间 25小时
- 好评率 暂无
- 最新上架
商品详情
- 品相描述：全新
- 正版特价新书
- 商品描述
-
目录：
1 仿人机器人概论
1.1 仿人机器人的基本概念
1.1.1 自由度配置
1.1.2 驱动方式
1.1.3 足部机构
1.1.4 传感器
1.2 仿人机器人的发展历程及现状
1.2.1 主动型仿人机器人的发展历程及现状
1.2.2 被动型仿人机器人的发展历程及现状
1.3 存在的挑战
1.4 本书各章节的内容安排
参文献
2 仿人步行的数学表示方法
2.1 引论
2.2 仿人机器人的运动学建模
2.2.1 thbip-ⅰ仿人机器人
2.2.2 坐标系定义与方向余弦矩阵
2.2.3 位置模型
2.2.4 各刚体的角速度
2.2.5 各刚体的角加速度
2.2.6 各刚体的质心速度
2.2.7 各刚体的质心加速度
2.3 仿人机器人的动力学建模
2.3.1 正向动力学求解——拉格朗方法
2.3.2 逆向动力学求解——牛顿-欧拉方法
2.3.3 动力学问题的符号自动推导
2.4 地面碰撞建模
2.4.1 碰撞的设条件
2.4.2 碰撞过程推导
2.5 仿人机器人的整体步行模型
2.5.1 变维数混杂自动机
2.5.2 若干设
2.5.3 正常地前向步行的可能形式
2.6 小结
参文献
3 仿人机器人的稳定理论
3.1 引论
3.2 现有的步行稳定判据及其局限
3.2.1 zmp稳定判据
3.2.2 庞加莱回归映稳定理论
3.2.3 质心角动量判据
3.3 双足步行稳定及其降维方法
3.3.1 双足步行稳定的直观表述及其数学定义
3.3.2 生成不摔倒运动的方法
3.3.3 双足步行稳定的降维和降维方法
3.3.4 降维后的任务空间模型
3.4 任务空间的稳定判据
3.4.1 任务空间模型的基本设与若干定义
3.4.2 截面序列及其与混杂轨线的等价
3.4.3 截面映及其同胚的解析形式
3.4.4 截面映稳定判据
3.4.5 有脚双足机器人的算例
3.5 稳定判据的应用(一)：行走模式规划
3.5.1 欠驱动双足机器人的步行数学模型
3.5.2 参数化的行走模式
3.5.3 行走能指标及其图集
3.5.4 基于指标图集的行走模式规划
3.5.5 实验结果
3.6 稳定判据的应用(二)：行走模式转换
3.6.1 行走模式一步转换
3.6.2 行走模式多步转换
3.6.3 实验结果
3.7 小结
参文献
4 仿人机器人的运动规划
4.1 引论
4.2 无环境约束下的运动规划
4.2.1 完整双足步行的三维运动描述
4.2.2 约束动力学模型
4.2.3 稳定约束与参数优化
4.2.4 研究
4.2.5 实验结果
4.3 局部环境约束下的运动规划与控制
4.3.1 仿人机器人爬楼梯时的运动方程
4.3.2 上下楼梯的步态综合
4.3.3 感觉回馈控制
4.3.4 实验结果
4.4 复杂非结构化环境约束下的运动规划与控制
4.4.1 足迹规划的数学表述与足迹规划器
4.4.2 基于复合足迹转换模型的确定足迹规划方法
4.4.3 数值规划实验及分析
4.5 小结
参文献
5 仿人机器人的步行信息感知与传感反控制
5.1 引论
5.2 仿人机器人的zmp-cop检测系统
5.2.1 thbip-ⅰ仿人机器人的cop数学模型
5.2.2 zmp-cop检测系统的组成
5.2.3 系统准确验证实验
5.2.4 基于zmp-cop检测系统的行走实验研究
5.3 仿人机器人的姿态检测系统
5.3.1 捷联惯导航系统的基本
5.3.2 thbip-ⅰ仿人机器人姿态解算的数学模型
5.3.3 系统组成及研究
5.4 基于传感反的运动生成与步行控制
5.4.1 基于传感反的在线步态生成问题的提出
5.4.2 初始步行模式发生器
5.4.3 转换
5.4.4 传感反的数学描述
5.4.5 基于传感反步态生成的特分析
5.4.6 环境适应分析
5.5 小结
参文献
6 仿人机器人的仿生控制
6.1 引论
6.2 全局稳定的相关问题
6.2.1 任务空间的周期运动
6.2.2 步幅分与关节协调
6.3 仿生控制策略
6.3.1 整体思路
6.3.2 节律运动
6.3.3 姿态保持
6.4 步行
6.5 步行特分析
6.5.1 稳定
6.5.2 运动特
6.5.3 参数选择策略
6.6 样机设计与步行实验
6.6.1 机械结构
6.6.2 驱动系统
6.6.3 控制系统
6.6.4 步行实验
6.7 小结
参文献
结束语
内容简介：
本书是清华大学机器人及其自动化实验室在仿人机器人领域多年研究
成果的结。它系统介绍了仿人机器人的基本及主要技术，主要内容
包括： 仿人机器人概论； 仿人步行的数学表示方法； 仿人机器人的稳定
理论； 仿人机器人的运动规划； 仿人机器人的步行信息感知与传感反
控制； 仿人机器人的仿生控制。
本书可供从事足式移动机器人研究的科研人员、相关专业的或
本科高年级使用。
— 没有更多了 —
以下为对购买帮助不大的评价