机器人自主智能导航

图书标准信息

• 作者 郭迟；罗亚荣；左文炜；詹骄
• 出版社 科学出版社
• 出版时间 2023-08
• 版次 31
• ISBN 9787030760678
• 定价 238.00元
• 装帧 其他
• 开本 16开
• 纸张 胶版纸
• 页数 536页
• 字数 675千字

【内容简介】

本书面向培养导航工程、机器人工程和人工智能复合型创新人才的需求，以移动机器人等无人系统为对象，系统讲述自主智能导航的概念内涵、技术框架和研究方法。全书内容主要包括机器人自主导航框架、环境语义感知、状态估计、同步定位与建图、视觉语义融合、导航规划与决策以及认知导航、多足机器人导航等方面的代表性技术和**研究成果。本书力求反映智能导航技术的**理论成果和应用案例，突出深度学习等AI技术在导航中的应用，并在各章节安排了相关工程实践教程。

【目录】

序一

序二

前言

章机器人自主智能导航概述1

1.1技术的发展和趋势2

1.2迈向智能导航9

1.3本书内容简介13

参文献14

第2章机器人自主导航框架17

2.1机器人作系统简介17

2.1.1概述17

2.1.2ros的基础概念与设计思想18

2.2自主导航框架24

2.2.1建图与地图发布模块26

2.2.2估计模块29

2.2.3全局路线规划模块31

2.2.4局部规划模块31

2.2.5抽象控制模块32

2.3用于机器人导航的硬件34

2.3.1主动传感器34

2.3.2被动传感器39

2.3.3电机41

2.3.4常见的机器人底盘及运动模型42

2.3.5融合北斗和ai的实验系统51

2.4工程实践：差速轮机器人的远程控52

2.4.1环境配置与安装53

2.4.2代码解析54

2.4.3实验55

2.5工程实践：ros：：movebase58

2.5.1环境配置与安装58

2.5.2实验框图61

2.5.3实验63

参文献65

第3章机器人环境语义感知67

3.1目标检测67

3.1.1概述67

3.1.2常用数据集及评估指标69

3.1.3二阶段目标检测模型71

3.1.4一阶段目标检测模型74

3.2图像分割79

3.2.1概述79

3.2.2常用数据集及评估指标81

3.2.3语义分割83

3.2.4实例分割90

3.2.5全景分割93

3.2.6融合深度信息的分割95

3.3目标跟踪98

3.3.1概述98

3.3.2常用数据集与评估指标101

3.3.3单目标跟踪104

3.3.4多目标跟踪111

3.4视觉注意力113

3.4.1概述113

3.4.2基于transformer的目标检测120

3.4.3基于transformer的图像分割123

3.4.4基于transformer的目标跟踪125

3.5基于深度学的3d点云语义感知127

3.5.1概述127

3.5.2常用数据集与评估指标130

3.5.33d点云目标检测130

3.5.43d点云分割134

3.5.53d点云目标跟踪137

3.6图像和点云的融合语义感知138

3.6.1概述138

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