C# 7.0本质论

图书标准信息

• 作者 马克·米凯利斯（Mark Michaelis） 著；周靖 译
• 出版社 机械工业出版社
• 出版时间 2019-06
• 版次 1
• ISBN 9787111625681
• 定价 199.00元
• 装帧 平装
• 开本 16开
• 纸张 胶版纸
• 页数 690页
• 丛书 名家经典系列

【内容简介】

本书共分为六部分。部分介绍了如何编写ROS节点和ROS工具，也覆盖了消息、类和服务器。第二部分是用ROS进行模拟和可视化，其中包括坐标转换。第三部分讨论了ROS的感知过程。第四部分介绍了ROS中的移动机器人控制和导航。第五部分介绍了ROS机器人臂的相关知识。第六部分涉及系统集成和更高级别的控制，包括基于感知的移动操作。

【作者简介】

章c#概述/1
1.1hello,world/1
1.2c#语法基础/8
1.3使用变量/14
1.4控制台输入和输出/17
1.5注释/20
1.6托管执行和cli/22
1.7多个.框架/26
1.8小结/28
第2章数据类型/29
2.1基本数值类型/29
2.2更多基本类型/36
2.3null和void/46
2.4数据类型转换/47
2.5小结/52
第3章更多数据类型/53
3.1类型的划分/53
3.2可空修饰符/55
3.3元组/57
3.4数组/62
3.5小结/74
第4章作符和控制流程/75
4.1作符/75
4.2控制流程概述/87
4.3代码块({})/91
4.4代码块、作用域和声明空间/93
4.5布尔表达式/94
4.6按位作符（<<,>>,|,&,^,~）/101
4.7控制流程语句（续）/106
4.8跳转语句/115
4.9c#预处理器指令/119
4.10小结/124
第5章方法和参数/126
5.1方法的调用/127
5.2方法的声明/131
5.3using指令/135
5.4main()的返回值和参数/139
5.5方法参数/141
5.6递归/149
5.7方法重载/152
5.8可选参数/154
5.9用异常实现基本错误处理/157
5.10小结/168
第6章类/169
6.1类的声明和实例化/172
6.2实例字段/174
6.3实例方法/176
6.4使用this关键字/177
6.5访问修饰符/183
6.6属/184
6.7构造函数/197
6.8静态成员/205
6.9扩展方法/213
6.10封装数据/214
6.11嵌套类/216
6.12分部类/218
6.13小结/222
第7章继承/223
7.1派生/224
7.2重写基类/232
7.3抽象类/242
7.4所有类都从system.object派生/246
7.5使用is作符验证基础类型/247
7.6用is作符进行模式匹配/248
7.7switch语句中的模式匹配/248
7.8使用as作符进行转换/250
7.9小结/251
第8章接/252
8.1接概述/253
8.2通过接实现多态/254
8.3接实现/258
8.4在实现类和接之间转换/262
8.5接继承/263
8.6多接继承/265
8.7接上的扩展方法/265
8.8通过接实现多继承/266
8.9版本控制/269
8.10比较接和类/270
8.11比较接和特/271
8.12小结/271
第9章值类型/272
9.1结构/275
9.2装箱/279
9.3枚举/285
9.4小结/293
0章合式类型/295
10.1重写object的成员/295
10.2作符重载/305
10.3引用其他程序集/311
10.4定义命名空间/318
10.5xml注释/320
10.6垃圾回收/323
10.7资源清理/325
10.8推迟初始化/332
10.9小结/333
1章异常处理/334
11.1多异常类型/334
11.2捕捉异常/336
11.3常规catch块/339
11.4异常处理规范/341
11.5自定义异常/343
11.6重新抛出包装的异常/346
11.7小结/349
2章泛型/350
12.1如果c#没有泛型/350
12.2泛型类型概述/355
12.3约束/364
12.4泛型方法/374
12.5协变和逆变/377
12.6泛型的机制/382
12.7小结/385
3章委托和lambda表达式/386
13.1委托概述/387
13.2声明委托类型/390
13.3lambda表达式/396
13.4匿名方法/401
13.5小结/413
4章事件/414
14.1使用多播委托编码publish-subscribe模式/415
14.2理解事件/426
14.3小结/435
5章支持标准查询作符的集合接/436
15.1集合初始化器/437
15.2ienumerable使类成为集合/439
15.3标准查询作符/444
15.4匿名类型之于linq/470
15.5小结/477
6章使用查询表达式的linq/478
16.1查询表达式概述/478
16.2查询表达式只是方法调用/493
16.3小结/494
7章构建自定义集合/496
17.1更多集合接/497
17.2主要集合类/498
17.3提供索引器/512
17.4返回null或者空集合/515
17.5迭代器/515
17.6小结/527
8章反、特和动态编程/528
18.1反/528
18.2特/539
18.3使用动态对象进行编程/557
18.4小结/565
9章多线程处理/566
19.1多线程处理基础/568
19.2使用system.threa/572
19.3异步任务/577
19.4取消任务/591
19.5基于任务的异步模式/596
19.6并行迭代/618
19.7并行执行linq查询/626
19.8小结/630
第20章线程同步/631
20.1线程同步的意义/632
20.2计时器/653
20.3小结/655
第21章台互作和不安全代码/656
21.1台调用/657
21.2指针和地址/667
21.3通过委托执行不安全代码/674
……

【目录】

译者序 

前言 

第一部分　ROS基础 / 1 

第1章　概述：ROS工具和节点 / 2 

1.1　ROS基础概念 / 2 

1.2　编写ROS节点 / 5 

1.2.1　创建ROS程序包 / 5 

1.2.2　编写一个最小的ROS发布器 / 8 

1.2.3　编译ROS节点 / 11 

1.2.4　运行ROS节点 / 12 

1.2.5　检查运行中的最小发布器节点 / 13 

1.2.6　规划节点时间 / 15 

1.2.7　编写一个最小ROS订阅器 / 17 

1.2.8　编译和运行最小订阅器 / 19 

1.2.9　总结最小订阅器和发布器节点 / 21 

1.3　更多的ROS工具：catkin_simple、roslaunch、rqt_console和rosbag / 21 

1.3.1　用catkin_simple简化CMakeLists.txt / 21 

1.3.2　自动启动多个节点 / 23 

1.3.3　在ROS控制台观察输出 / 25 

1.3.4　使用rosbag记录并回放数据 / 26 

1.4　最小仿真器和控制器示例 / 28 

1.5　小结 / 32 

第2章　消息、类和服务器 / 33 

2.1　定义自定义消息 / 33 

2.1.1　定义一条自定义消息 / 34 

2.1.2　定义一条变长的消息 / 38 

2.2　ROS服务介绍 / 43 

2.2.1　服务消息 / 43 

2.2.2　ROS服务节点 / 45 

2.2.3　与ROS服务手动交互 / 47 

2.2.4　ROS服务客户端示例 / 48 

2.2.5　运行服务和客户端示例 / 50 

2.3　在ROS中使用C++类 / 51 

2.4　在ROS中创建库模块 / 56 

2.5　动作服务器和动作客户端介绍 / 61 

2.5.1　创建动作服务器包 / 62 

2.5.2　定义自定义动作服务器消息 / 62 

2.5.3　设计动作客户端 / 68 

2.5.4　运行示例代码 / 71 

2.6　参数服务器介绍 / 80 

2.7　小结 / 84 

第二部分　ROS中的仿真和可视化 / 85 

第3章　ROS中的仿真 / 86 

3.1　简单的2维机器人仿真器 / 86 

3.2　动力学仿真建模 / 93 

3.3　统一的机器人描述格式 / 95 

3.3.1　运动学模型 / 95 

3.3.2　视觉模型 / 98 

3.3.3　动力学模型 / 99 

3.3.4　碰撞模型 / 102 

3.4　Gazebo介绍 / 104 

3.5　最小关节控制器 / 112 

3.6　使用Gazebo插件进行关节伺服控制 / 118 

3.7　构建移动机器人模型 / 124 

3.8　仿真移动机器人模型 / 132 

3.9　组合机器人模型 / 136 

3.10　小结 / 139 

第4章　ROS中的坐标变换 / 141 

4.1　ROS中的坐标变换简介 / 141 

4.2　转换侦听器 / 149 

4.3　使用Eigen库 / 156 

4.4　转换ROS数据类型 / 161 

4.5　小结 / 163 

第5章　ROS中的感知与可视化 / 164 

5.1　rviz中的标记物和交互式标记物 / 168 

5.1.1　rviz中的标记物 / 168 

5.1.2　三轴显示示例 / 172 

5.1.3　rviz中的交互式标记物 / 176 

5.2　在rviz中显示传感器值 / 183 

5.2.1　仿真和显示激光雷达 / 183 

5.2.2　仿真和显示彩色相机数据 / 189 

5.2.3　仿真和显示深度相机数据 / 193 

5.2.4　rviz中点的选择 / 198 

5.3　小结 / 201 

第三部分　ROS中的感知处理 / 203 

第6章　在ROS中使用相机 / 204 

6.1　相机坐标系下的投影变换 / 204 

6.2　内置相机标定 / 206 

6.3　标定立体相机内参 / 211 

6.4　在ROS中使用OpenCV / 217 

6.4.1　OpenCV示例：寻找彩色像素 / 218 

6.4.2　OpenCV示例：查找边缘 / 223 

6.5　小结 / 224 

第7章　深度图像与点云信息 / 225 

7.1　从扫描LIDAR中获取深度信息 / 225 

7.2　立体相机的深度信息 / 230 

7.3　深度相机 / 236 

7.4　小结 / 237 

第8章　点云数据处理 / 238 

8.1　简单的点云显示节点 / 238 

8.2　从磁盘加载和显示点云图像 / 244 

8.3　将发布的点云图像保存到磁盘 / 246 

8.4　用PCL方法解释点云图像 / 248 

8.5　物体查找器 / 257 

8.6　小结 / 261 

第四部分　ROS中的移动机器人 / 263 

第9章　移动机器人的运动控制 / 264 

9.1　生成期望状态 / 264 

9.1.1　从路径到轨迹 / 264 

9.1.2　轨迹构建器库 / 268 

9.1.3　开环控制 / 273 

9.1.4　发布期望状态 / 274 

9.2　机器人状态估计 / 282 

9.2.1　从Gazebo获得模型状态 / 282 

9.2.2　里程计 / 286 

9.2.3　混合里程计、GPS和惯性传感器 / 292 

9.2.4　混合里程计和LIDAR / 297 

9.3　差分驱动转向算法 / 302 

9.3.1　机器人运动模型 / 303 

9.3.2　线性机器人的线性转向 / 304 

9.3.3　非线性机器人的线性转向 / 306 

9.3.4　非线性机器人的非线性转向 / 308 

9.3.5　仿真非线性转向算法 / 309 

9.4　相对于地图坐标系的转向 / 312 

9.5　小结 / 317 

第10章　移动机器人导航 / 318 

10.1　构建地图 / 318 

10.2　路径规划 / 323 

10.3　move_base客户端示例 / 328 

10.4　修改导航栈 / 331 

10.5　小结 / 335 

第五部分　ROS中的机械臂 / 337 

第11章　底层控制 / 338 

11.1　单自由度移动关节机器人模型 / 338 

11.2　位置控制器示例 / 339 

11.3　速度控制器示例 / 342 

11.4　力控制器示例 / 344 

11.5　机械臂的轨迹消息 / 349 

11.6　7自由度臂的轨迹插值动作服务器 / 353 

11.7　小结 / 354 

第12章　机械臂运动学 / 355 

12.1　正向运动学 / 356 

12.2　逆向运动学 / 360 

12.3　小结 / 365 

第13章　手臂运动规划 / 366 

13.1　笛卡儿运动规划 / 36