空间机器人在轨操作动力学与控制
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作者魏承,谭春林,赵阳
出版社科学出版社
ISBN9787030628008
出版时间2021-01
版次1
装帧平装
开本16开
纸张胶版纸
页数296页
字数372千字
定价149元
货号SC:9787030628008
上书时间2024-12-14
商品详情
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内容简介:
本书较为全面地介绍空间机器人在轨操控应用上的动力学与控制，并通过实例方式直观地展示和分析了空间机器人在轨操作过程的动力学与控制。全书共7章。第1章为绪论，第2章介绍空间机器人动力学基础理论与刚性、柔性机器人动力学模型实现，第3、4章分别介绍空间机器人在轨捕获和装配过程中的动力学与控制，第5章介绍基于机器人柔性毛刷的空间翻滚目标消旋控制，第6章介绍带负载的空间柔性冗余机械臂轨迹跟踪控制，第7章介绍空间机器人在轨操作目标过程中的惯性参数辨识问题。本书可作为高等院校飞行器设计、机器人、自动化等相关专业本科生和研究生的教材，也可供相关专业科研工作者和工程技术人员参考。
目录:
前言
第1章绪论
1.1空间机器人简介
1.2国内外相关领域研究现状
1.2.1空间机器人研究现状
1.2.2空间机器人动力学研究现状
1.2.3空间机器人在轨操作控制研究现状
1.2.4在轨捕获过程参数辨识研究现状
1.3小结
第2章空间机器人动力学建模
2.1空间机器人运动学描述
2.1.1刚体位置
2.1.2刚体指向
2.1.3旋转变换描述
2.2空间多体系统动力学理论
2.2.1牛顿-欧拉方法
2.2.2空间算子代数方法
2.2.3拉格朗日方法
2.3空间机器人动力学模型
2.3.1空间刚性机器人与漂浮目标动力学模型
2.3.2空间柔性机器人动力学模型
2.4小结
第3章空间机器人在轨捕获动力学与控制
3.1基于动态抓取域的捕获目标抓取策略
3.1.1在轨捕获目标动力学
3.1.2基于动态抓取域的抓取控制
3.2在轨抓取目标过程的机械臂稳定控制
3.2.1基于滑模控制的软硬性抓取
3.2.2柔性机器人在轨抓取的姿态无扰振动抑制
3.2.3抓取后稳定控制
3.3绳索式末端捕获机构动力学建模与实验验证
3.3.1绳索式末端执行器捕获原理
3.3.2绳索机构捕获动力学建模
3.3.3末端捕获实验与模型验证
3.4空间机器人末端捕获策略与抓捕目标控制
3.4.1绳索式末端执行器捕获策略
3.4.2空间机器人抓捕目标柔顺控制
3.5小结
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