捷联式惯性导航系统新型初始对准技术
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作者常路宾,覃方君,查峰
出版社科学出版社
ISBN9787030746214
出版时间2023-02
版次1
装帧平装
开本B5
纸张胶版纸
页数168页
字数208千字
定价88元
货号SC:9787030746214
上书时间2024-12-03
商品详情
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内容简介:
本书是结合国内外近期新进展、在总结提炼作者近十年研究成果的基础上撰写而成的。全书内容分为两大部分，即惯性系初始对准方法和非线性初始对准方法。针对惯性系初始对准方法，重点从矢量观测构建角度改进与拓展已有的惯性系初始对准方法，使其适用于不同精度器件水平的惯性导航系统；针对非线性初始对准方法，重点从滤波系统模型改进角度着手，分别推导形式更为严密、物理意义更为准确的状态模型。本书适合从事惯性导航研究的科研人员和工程技术人员阅读，也可以作为相关专业研究生的教学参考书。
目录:
第1章绪论1
1.1引言1
1.2惯性系初始对准研究进展3
1.3非线性初始对准研究进展9
本章参考文献11
第2章基于矢量观测积分构建的改进惯性系初始对准方法17
2.1惯性系初始对准方法基本原理17
2.1.1主要坐标系17
2.1.2坐标系分解18
2.1.3矢量观测构建18
2.1.4姿态确定问题的递归求解21
2.2基于滑动固定区间积分矢量观测构建的惯性系初始对准方法22
2.2.1滑动固定区间积分矢量观测构建22
2.2.2实验研究24
2.3基于积分翻转的惯性系快速初始对准方法26
2.3.1基于积分翻转的矢量观测构建26
2.3.2基于积分翻转的惯性系初始对准算法流程28
2.3.3实验研究29
2.4本章小结32
本章参考文献32
第3章动态惯性系初始对准方法35
3.1动态惯性系初始对准模型的建立35
3.1.1姿态确定初始对准方法再分析35
3.1.2从姿态确定到姿态估计38
3.1.3矢量观测构建39
3.2姿态估计滤波算法40
3.2.1基于四元数姿态估计问题的表述40
3.2.2UKF在四元数估计问题中的缺陷42
3.2.3USQUE算法设计42
3.3实验研究47
3.3.1对准精度与速度47
3.3.2车载实验48
3.4本章小结57
本章参考文献57
第4章基于姿态估计的初始对准方法58
4.1基于姿态估计的初始对准建模58
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