协作机器人
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江苏南京
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作者陶波、赵兴炜
出版社清华大学出版社
ISBN9787302651475
出版时间2023-12
版次1
装帧平装
开本其他
纸张胶版纸
定价36元
货号SC:9787302651475
上书时间2024-06-25
商品详情
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作者简介:
陶波，男，1977年生，博士、教授、博士生导师。国家“万人计划”中组部首批“青年拔尖人才支持计划”、教育部“长江学者奖励计划”青年长江学者、教育部新世纪优秀人才计划。在国内外学术期刊发表论文60余篇，SCI/EI收录40余篇次，应邀参与撰写英文专著2本。先后主持国家自然科学基金5项（含重点基金1项）、国家“智能机器人”重点研发计划课题1项目等。现任中国机械工程学会机器人分会常务委员、总干事，获国家科技进步二等奖、国家技术发明二等奖、国家教学成果一等奖各1项，申请国家发明专利30余项。
主编推荐:
由于中国智能制造2025的提出，协作机器人作为智能制造的重要组成部分，有着日益增长的市场需求，也符合机械制造发展的必然趋势。
内容简介:
协作机器人是指能够与人在同一场景工作的机器人。协作机器人往往具有人机协作安全性，快速示教能力，轻量化设计等特点。由于协作机器人使用方便，操作灵活，在工业，教育等领域有着广泛的运用。协作机器人可以作为机器人方向的入门课程，让读者了解机器人的现状。本书既可作为智能制造本科专业必修课程教材，也适合其他专业（如机械、控制、电气、计算机、管理、工业工程等）学生选修课程的教材。对于企业从事相关工作内容的工程师和管理人员而言，此书不失为一部有价值的向导。
目录:
第1章绪论1
1.1协作机器人概述3
1.2协作机器人与人机协作4
1.3协作机器人结构6
1.3.1协作机器人本体6
1.3.2协作机器人一体化关节6
1.3.3协作机器人力传感器7
1.3.4协作机器人视觉传感系统8
1.3.5协作机器人夹爪9
1.4协作机器人的典型应用场景10
1.4.1协作机器人抓取与装配10
1.4.2协作机器人加工10
1.4.3服务协作机器人11
1.4.4移动协作机器人11
第2章协作机器人运动学13
2.1协作机器人运动学基础13
2.1.1位置姿态与位姿的描述13
2.1.2齐次变化矩阵15
2.1.3DH参数描述法16
2.2理想机器人运动学分析17
2.2.1理想机器人正运动学18
2.2.2理想机器人逆运动学19
2.2.3理想机器人速度雅可比矩阵20
2.2.4运动学正解MATLAB程序22
2.2.5运动学逆解MATLAB程序23
2.2.6雅可比矩阵MATLAB程序25
2.3协作机器人运动学分析28
2.3.1协作机器人运动学正解28
2.3.2UR机器人运动学逆解30
2.3.3UR协作机器人MATLAB程序32
第3章协作机器人动力学35
3.1拉格朗日法动力学建模35
3.2牛顿-欧拉法动力学建模39
3.2.1无摩擦条件下的机器人动力学模型39
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