智能网联汽车ROS实战入门9787512435124
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作者曾子铭,深圳市元创兴科技有限公司
出版社北京航空航天大学出版社有限公司
ISBN9787512435124
出版时间2020-04
装帧平装
开本16开
定价35元
货号11251143
上书时间2024-12-31
商品详情
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作者简介
曾子铭，毕业于英国威尔士大学，博士后，深圳市高层次人才，深圳市创业导师，现为深圳职业技术学院汽车与交通学院教师，研究方向为无人驾驶、人工智能和计算机视觉。曾主持或参与国家及省市级课题12项，作为第一作者发表SCI、EI检索论文20篇，获发明专利3项、实用新型专利6项。
目录
第1章 智能网联汽车ROS认知
1.1 什么是ROS
1.2 ROS在智能网联汽车开发中的角色
1.3 ROS的总体目标和特点
1.3.1 ROS设计的总体目标
1.3.2 ROS的特点
课后练习
第2章 认识ROS工程
2.1 ROS环境搭建与配置
2.1.1 将Linux系统安装到移动U盘
2.1.2 在Linux系统中安装ROS
2.2 ROS工程的基本概念
2.3 Catkin工作空间
2.3.1 新建一个工作空间
2.3.2 编译工作空间
2.3.3 工作空间的结构
2.4 Package功能包
2.4.1 Package的结构
2.4.2 CMakeLists.txt文件
2.4.3 package.xml文件
2.4.4 创建Package功能包
2.4.5 Package相关命令
课后练习
第3章 编写一个ROS节点
3.1 节点及节点管理器
3.2 roscpp
3.3 节点编写过程
3.3.1 初始化节点
3.3.2 关闭节点
3.3.3 NodeHandle常用成员函数
3.3.4 节点编写
3.3.5 CMakeLists.txt文件的修改
3.3.6 运行生成的节点
3.3.7 rosnode命令
3.4 头文件引用
3.4.1 引用当前包头文件
3.4.2 引用同一工作空间内其他软件包的头文件
3.5 第三方库文件引用
3.6 l aLinch文件编写
3.6.1 标签
3.6.2 标签
3.6.3 标签
3.6.4 标签
3.6.5 标签
3.6.6 标签
课后练习
第4章 ROS通信机制——话题
4.1 话题通信原理
4.2 话题通信示例
4.3 rqt graph和rqt plot命令的使用
4.4 rostopic命令的使用
4.5 代码解析
4.5.1 thira pkg.cpp源码分析
4.5.2 subscrbe.cpp源码分析
4.6 理解自定义消息类型
4.6.1 什么是消息
4.6.2 rosmsg命令
4.7 创建自定义消息类型
课后练习
第5章 ROS通信机制——服务
5.1 认识服务基本概念
5.2 编写Rao服务示例
课后练习
第6章 参数服务器
6.1 roscpp中的rosparam
6.1.1 getParam（）
6.1.2 Param（）
6.1.3 setParam（）
6.1.4 deleteParam（）
6.1.5 hasParam（）
6.2 通过1aunch加载参数
6.3 rosparam命令
6.4 动态参数调节
课后练习
第7章 ROS通信机制——动作
7.1 动作简介
7.2 动作文件规范
7.3 编写一个动作示例
课后练习
第8章 什么是tf
8.1 tf介绍
8.2 tf示例
8.2.1 示例运行
8.2.2 tf命令工具
8.2.3 tf中的消息
8.3 tf的C++接口
8.3.1 数据类型
8.3.2 数据转换
8.3.3 tf类
课后练习
第9章 ROS车型机器人建模
9.1 机器人组成架构
9.1.1 常见执行机构
9.1.2 驱动系统实现
9.1.3 传感器系统
9.1.4 控制系统实现
9.2 URDF描述语言解释
9.3 创建URDF模型
9.3.1 创建机器人描述功能包
9.3.2 创建URDF模型
9.3.3 URDF解析
9.3.4 在rviz中显示机器人模型
9.4 改进URDF模型
9.4.1 使用xacro优化URDF模型
9.4.2 引用xacro文件
9.4.3 显示优化后的模型
9.5 添加传感器
9.5.1 添加摄像头
9.5.2 添加激光雷达
9.6 gazebo仿真
9.6.1 给base_link添加惯性、碰撞及gazebo属性
9.6.2 在gazebo中显示机器人模型
9.6.3 gazebo常用插件
9.7 sw2urdf工具
课后练习
第10章 常见运动学解算
10.1 两轮差动模型
10.2 三轮全向运动模型
10.3 四轮全驱滑动运动模型
10.4 四轮全向运动模型
课后练习
参考文献
内容摘要
本书以智能网联汽车ROS基础知识为核心内容，内容围绕智能网联汽车开发平台ROS的基本概念和使用方法，包括节点、ROS通讯机制、坐标转换等内容。通过学习Linux操作指令、ROS指令、ROS通信管理机制、可视化工具和智能网联汽车组成架构等知识，完成智能网联汽车的虚拟化搭建。本书适合高职院校智能交通技术专业、汽车工程、无人驾驶等相关专业用作教材，也可作为智能网联、无人驾驶相关的企业人才培训、技能认证等的培训用书。
精彩内容
本书以智能网联汽车ROS基础知识为核心内容，介绍智能网联汽车开发平台ROS的基本概念和使用方法，包括节点、ROS通信机制、坐标转换等内容。通过学习Linux操作指令、ROS指令、ROS通信管理机制、可视化工具和智能网联汽车组成架构等知识，完成智能网联汽车虚拟化模型的搭建。
本书适合高职院校智能交通技术专业、汽车工程、无人驾驶等相关专业用作教材，也可作为智能网联、无人驾驶相关的企业人才培训、技能认证等的培训用书。
媒体评论
本书以实操的方式全面地介绍了自动驾驶汽车编程知识,而且配套了完备的教学资源,可帮助学生快速掌握自动驾驶车辆的基础原理以及结构组成,也可满足自动驾驶、智能网联汽车等相关课程的教学需求。
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