工业机器人编程指令详解9787122285911
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作者黄风编著
出版社化学工业出版社
ISBN9787122285911
出版时间2016-10
装帧平装
开本16开
定价89元
货号8894996
上书时间2024-12-22
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目录
第1章工业机器人基本知识和特有的功能
／ 001
?
1.1机器人概述 / 001
?
1.1.1机器人基本知识 / 001
?
1.1.2机器人通用功能 / 002
?
1.1.3机器人型号 / 002
?
1.2机器人技术规格 / 003
?
1.2.1垂直多功能机器人技术规格 / 003
?
1.2.2水平多功能机器人技术规格 / 005
?
1.3技术规格中若干性能指标的解释 / 006
?
1.3.1机器人部分有关规格的名词术语 / 006
?
1.3.2控制器技术规格 / 006
?
1.3.3控制器有关规格的名词术语 / 007
?
1.4机器人特有的功能 / 008
?
1.4.1机器人坐标系及原点 / 008
?
1.4.2专用输入输出信号 / 014
?
1.4.3操作权 / 015
?
1.4.4速度控制 / 016
?
1.4.5加减速度控制 / 016
?
1.4.6柔性控制功能 / 016
?
1.4.7碰撞检测功能 / 016
?
1.4.8连续轨迹控制功能 / 016
?
1.4.9程序连续执行功能 / 016
?
1.4.10附加轴控制 / 016
?
1.4.11多机器控制 / 016
?
1.4.12与外部机器通信功能 / 017
?
1.4.13中断功能 / 017
?
1.4.14子程序功能 / 017
?
1.4.15码垛指令功能 / 017
?
1.4.16用户定义区 / 017
?
1.4.17动作范围限制 / 017
?
1.4.18特异点 / 017
?
1.4.19保持紧急停止时的运动轨迹 / 017
?
1.4.20机器人的“形位（pose）” / 017
?
第2章编程指令快速入门
／ 022
?
2.1MELFA-BASIC V的详细规格 / 022
?
2.1.1MELFA-BASIC V的详细规格 / 022
?
2.1.2有定义的文字 / 023
?
2.1.3数据类型 / 024
?
2.2动作指令 / 024
?
2.2.1关节插补 / 024
?
2.2.2直线插补 / 026
?
2.2.3Mvc（Move C）——三维真圆插补指令 /
027
?
2.2.4Cnt（Continuous）——连续轨迹运行 /
027
?
2.2.5加减速时间与速度控制 / 028
?
2.2.6Fine定位精度 / 029
?
2.2.7Prec高精度轨迹控制 / 030
?
2.2.8抓手TOOL控制 / 030
?
2.2.9PALLET（码垛）指令 / 031
?
2.3程序结构指令 / 034
?
2.3.1无条件跳转指令 / 034
?
2.3.2根据条件执行程序分支跳转的指令 / 034
?
2.4外部输入输出信号指令 / 036
?
2.4.1输入信号 / 036
?
2.4.2输出信号 / 036
?
2.5通信指令 / 036
?
2.5.1Open——通信启动指令 / 037
?
2.5.2Print——输出字符串指令 / 038
?
2.5.3Input——从指定的文件中接收数据，接收的数值为ASCII码 / 039
?
2.5.4On Com GoSub指令 / 039
?
2.5.5Com On/Com Off/Com Stop / 040
?
2.6运算指令 / 040
?
2.6.1位置数据运算（乘法） / 040
?
2.6.2位置数据运算（加法） / 040
?
2.7多任务处理 / 041
?
2.7.1多任务定义 / 041
?
2.7.2设置多程序任务的方法 / 042
?
2.7.3多任务应用案例 / 044
?
第3章编程指令详细说明
／ 047
?
3.1动作控制指令 / 047
?
3.1.1Mov（Move）——关节插补 / 048
?
3.1.2Mvs（Move S） / 049
?
3.1.3Mvr（Move R） / 050
?
3.1.4Mvr2（Move R2） / 051
?
3.1.5Mvr3（Move R3） / 052
?
3.1.6Mvc（Move C）——三维真圆插补指令 /
052
?
3.1.7Mva（Move Arch）——过渡连接型圆弧插补指令 / 053
?
3.1.8Mv Tune（Move Tune） / 054
?
3.1.9Ovrd（Override） / 054
?
3.1.10Spd（Speed） / 055
?
3.1.11JOvrd（J Override） / 055
?
3.1.12Cnt（Continuous） / 055
?
3.1.13Accel（Accelerate） / 057
?
3.1.14Cmp Jnt（Comp Joint） / 057
?
3.1.15Cmp Pos（Composition Posture） / 057
?
3.1.16Cmp Tool（Composition
Tool） / 058
?
3.1.17Cmp Off（Composition Off） / 058
?
3.1.18CmpG（Composition Gain） / 059
?
3.1.19Mxt（Move External） / 059
?
3.1.20Oadl（Optimal Acceleration） / 060
?
3.1.21LoadSet（Load Set） / 060
?
3.1.22Prec（Precision） / 061
?
3.1.23Torq（Torque） / 061
?
3.1.24JRC（Joint Roll Change） / 062
?
3.1.25Fine（Fine） / 063
?
3.1.26Fine J（Fine Joint） / 063
?
3.1.27Fine P——以直线距离设置定位精度 / 064
?
3.1.28Servo（Servo）——指令伺服电源的ON/OFF
/ 064
?
3.1.29Wth（With）——在插补动作时附加处理的指令 / 064
?
3.1.30WthIf（With If） / 064
?
3.1.31CavChk On——“防碰撞功能”是否生效
/ 065
?
3.1.32ColLvl （ColLevel）——设置碰撞检测量级 /
065
?
3.2程序控制流程相关的指令 / 065
?
3.2.1Rem（Remarks） / 066
?
3.2.2If…Then…Else…EndIf（If Then Else） / 067
?
3.2.3Select Case（Select Case） / 068
?
3.2.4GoTo（Go To） / 070
?
3.2.5GoSub（Return）（Go
Subroutine） / 070
?
3.2.6Reset Err（Reset Error） / 071
?
3.2.7CallP（Call P） / 071
?
3.2.8FPrm（FPRM） / 072
?
3.2.9Dly（Delay） / 073
?
3.2.10Hlt（Halt） / 073
?
3.2.11On…GoTo（On Go To） / 074
?
3.2.12On…GoSub（ON Go
Subroutine） / 075
?
3.2.13While…WEnd（While End） / 075
?
3.2.14Open（Open） / 076
?
3.2.15Print（Print） / 077
?
3.2.16Input（Input） / 078
?
3.2.17Close（Close） / 079
?
3.2.18ColChk（Col Check） / 079
?
3.2.19On Com GoSub（ON
CommunicationGo Subroutine） / 080
?
3.2.20Com On/Com Off/Com Stop（Communication
ON/OFF/STOP） / 081
?
3.2.21HOpen/HClose（Hand
Open/HandClose） / 081
?
3.2.22Error（Error） / 081
?
3.2.23Skip（Skip） / 082
?
3.2.24Wait（Wait） / 082
?
3.2.25Clr（Clear） / 082
?
3.2.26END——程序段结束指令 / 083
?
3.2.27For?
□ Next——循环指令 / 083
?
3.2.28Return——子程序/中断程序结束及返回 /
084
?
3.2.29Label（标签、指针） / 084
?
3.3定义指令 / 085
?
3.3.1Dim（Dim） / 085
?
3.3.2Def Plt（Define Pallet） / 086
?
3.3.3Plt（Pallet） / 089
?
3.3.4Def Act（Define Act） / 090
?
3.3.5Act（Act） / 091
?
3.3.6Def Arch（Define Arch） / 092
?
3.3.7Def Jnt（Define Joint） / 093
?
3.3.8Def Pos（Define Position） / 093
?
3.3.9Def Inte/Def Long/Def Float/DefDouble
/ 093
?
3.3.10Def Char（Define
Character） / 094
?
3.3.11Def IO（Define IO） / 094
?
3.3.12Def FN（Define Function） / 095
?
3.3.13Tool（Tool） / 096
?
3.3.14Base（Base） / 096
?
3.3.15Title（Title） / 097
?
3.3.16赋值指令（代入指令） / 097
?
3.4多任务相关指令? / 098
?
3.4.1XLoad（X Load）——加载程序指令 /
098
?
3.4.2XRun（X Run）——多任务工作时的程序启动指令 / 099
?
3.4.3XStp（X Stop）——多任务工作时的程序停止指令 / 099
?
3.4.4XRst（X Reset）——复位指令 / 099
?
3.4.5XClr（X Clear）——多程序工作时，解除某任务区（task slot）的程序选择状态 / 100
?
3.4.6GetM（Get Mechanism） / 100
?
3.4.7RelM（Release Mechanism） / 101
?
3.4.8Priority（Priority）——优先执行指令 /
101
?
3.4.9Reset Err（Reset Error） / 102
?
3.5视觉功能相关指令 / 102
?
3.5.1NVOpen（Network vision
sensor lineopen）——连接视觉通信线路 / 102
?
3.5.2NVClose——关断视觉传感器通信线路指令 / 104
?
3.5.3NVLoad（Network vision
sensorload） / 105
?
3.5.4NVRun（Network vision
sensorrun） / 105
?
3.5.5NVPst（Network vision
programstart） / 106
?
3.5.6NVIn（Network vision
sensorinput） / 109
?
3.5.7NVTrg（Network vision
sensortrigger） / 110
?
3.5.8EBRead（EasyBuilder read）? / 111
?
3.6视觉追踪功能指令 / 113
?
3.6.1TrBase指令 / 113
?
3.6.2TrClr——追踪缓存区数据清零指令 / 113
?
3.6.3Trk——追踪功能指令 / 114
?
3.6.4TrOut——输出信号和读取编码器数值指令 /
114
?
3.6.5TrRd——读追踪数据指令 / 115
?
3.6.6TrWrt——写追踪数据指令 / 116
?
3.7其他指令 / 117
?
3.7.1ChrSrch（Character Search）——查找“字符串”编号
/ 117
?
3.8附录——以起字母排列的指令 / 117
?
第4章机器人状态变量
／ 122
?
4.1C-J状态变量 / 122
?
4.1.1C_Date——当前日期（年/月/日） / 122
?
4.1.2C_Maker——制造商信息 / 122
?
4.1.3C_Mecha——机器人型号 / 122
?
4.1.4C_Prg——已经选择的程序号 / 123
?
4.1.5C_Time——当前时间（以24小时显示时/分/秒） / 123
?
4.1.6C_User——用户参数“USERMSG”所设置的数据 / 123
?
4.1.7J_Curr——各关节轴的当前位置数据 / 123
?
4.1.8J_ColMxl——碰撞检测中“推测转矩”与“实际转矩”之差的值 / 124
?
4.1.9J_ECurr——当前编码器脉冲数 / 126
?
4.1.10J_Fbc/J-AmpFbc——关节轴的当前位置/关节轴的当前电流值 /
126
?
4.1.11 J_Origin——原点位置数据 /
126
?
4.2M开头的状态变量 / 127
?
4.2.1M_Acl/M_DAcl/M_NAcl/M_NDAcl/M_AclSts /
127
?
4.2.2M_BsNo——当前基本坐标系编号 / 127
?
4.2.3M_BrkCq——Break指令的执行状态 / 128
?
4.2.4M_BTime——电池可工作时间 / 128
?
4.2.5M_CavSts——发生干涉的机器人CPU号 / 128
?
4.2.6M_CmpDst——伺服柔性控制状态下指令值与实际值之差
/ 129
?
4.2.7M_CmpLmt——伺服柔性控制状态下指令值是否超出限制
/ 129
?
4.2.8M_ColSts——碰撞检测结果 / 130
?
4.2.9M_Cstp——检测程序是否处于“循环停止中” /
130
?
4.2.10M_Cys——检测程序是否处于“循环中” / 130
?
4.2.11M_DIn/M_DOut——读取/写入CCLINK远程寄存器的数据 /
131
?
4.2.12M_Err/M_ErrLvl/M_ErrNo——报警信息 / 131
?
4.2.13M_Exp——自然对数 / 132
?
4.2.14M_Fbd——指令位置与反馈位置之差 / 132
?
4.2.15M_G——重力常数（9.80665） / 132
?
4.2.16M_HndCq——抓手输入信号状态 / 132
?
4.2.17M_In/M_Inb/M_In8/M_Inw/M_In16——输入信号状态 /
133
?
4.2.18M_In32——存储32位外部输入数据 / 133
?
4.2.19M_JOvrd/M_NJOvrd/M_OPovrd/M_Ovrd/M_NOvrd——速度倍率值 / 134
?
4.2.20M_Line——当前执行的程序行号 / 134
?
4.2.21M_LdFact——各轴的负载率 /
134
?
4.2.22M_Mode——操作面板的当前工作模式 / 135
?
4.2.23M_On/M_Off / 135
?
4.2.24M_Open——被打开文件的状态 / 135
?
4.2.25M_Out/M_Outb/M_Out8/M_Outw/M_Out16——输出信号状态（指定输出或读取输出信号状态） / 136
?
4.2.26M_Out32——向外部输出或读取32bit 的数据 / 137
?
4.2.27M_PI——圆周率 / 137
?
4.2.28M_Psa——任务区的程序是否为可选择状态 /
137
?
4.2.29M_Ratio——（在插补移动过程中）当前位置与目标位置的比率 / 138
?
4.2.30M_RDst——（在插补移动过程中）距离目标位置的“剩余距离” / 138
?
4.2.31M_Run——任务区内程序执行状态 / 138
?
4.2.32M_SetAdl——设置指定轴的加减速时间比例（注意不是状态值） / 138
?
4.2.33M_SkipCq—— Skip指令的执行状态 / 139
?
4.2.34M_Spd/M_NSpd/M_RSpd——插补速度 / 139
?
4.2.35M_Svo——伺服电源状态 / 139
?
4.2.36M_Timer——计时器（以ms为单位） / 140
?
4.2.37M_Tool——设定或读取TOOL坐标系的编号 / 140
?
4.2.38M_Uar——机器人任务区域编号 / 141
?
4.2.39M_Uar32——机器人任务区域状态 / 141
?
4.2.40M_UDevW/ M_UDevD——多CPU之间的数据读取及写入指令
/ 141
?
4.2.41M_Wai——任务区内的程序执行状态 / 142
?
4.2.42M_Wupov——预热运行速度倍率 / 142
?
4.2.43M_Wuprt——在预热运行模式时距离预热模式结束的时间（秒） / 143
?
4.2.44M_Wupst——从解除预热模式到重新进入预热模式的时间
/ 143
?
4.2.45M_XDev/M_XDevB/M_XDevW/M_XDevD——PLC 输入信号数据 / 143
?
4.2.46M_YDev/M_YDevB/M_YDevW/M_YDevD—— PLC 输出信号数据 / 144
?
4.3P开头状态变量 / 144
?
4.3.1P_Base/P_NBase——基本坐标系偏置值 /
144
?
4.3.2P_CavDir——机器人发生干涉碰撞时的位置数据 /
145
?
4.3.3P_ColDir——机器人发生干涉碰撞时的位置数据 /
145
?
4.3.4P_Curr——当前位置（X,Y,Z,A,B,C,L1,L2）（FL1,FL2） / 145
?
4.3.5P_Fbc——以伺服反馈脉冲表示的当前位置（X,Y,Z,A,B,C,L1,L2）（FL1,FL2）? / 146
?
4.3.6P_Safe——待避点位置 / 146
?
4.3.7P_Tool/P_NTool——TOOL坐标系数据 / 146
?
4.3.8P_WkCord——设置或读取当前“工件坐标系”数据 /
147
?
4.3.9P_Zero——零点［（0,0,0,0,0,0,0,0）（0,0）］ / 147
?
第5章编程指令中使用的函数
／ 148
?
5.1A起字母 / 148
?
5.1.1Abs——求值 / 148
?
5.1.2Align / 148
?
5.1.3Asc——求字符串的ASCII码 / 148
?
5.1.4Atn/Atn2——（余切函数）计算余切 / 149
?
5.2B起字母 / 150
?
5.2.1Bin$——将数据变换为二进制字符串 / 150
?
5.3C起字母 / 150
?
5.3.1CalArc / 150
?
5.3.2Chr$——将ASCII码变换为“字符” /
151
?
5.3.3CInt——将数据四舍五入后取整 / 151
?
5.3.4CkSum——进行字符串的“和校验”计算 / 151
?
5.3.5Cos——余弦函数（求余弦） / 151
?
5.3.6Cvi——对字符串的起始2个字符的ASCII码转换为整数 / 152
?
5.3.7Cvs——将字符串的起始4个字符的ASCII码转换为单精度实数 /
152
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