动力定位船舶协调编队控制9787121324369
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作者焦建芳[等]著
出版社电子工业出版社
ISBN9787121324369
出版时间2016-04
装帧平装
开本其他
定价59元
货号9002873
上书时间2024-12-20
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作者简介
焦建芳：博士，硕士生导师。2014年6月毕业于哈尔滨工程大学自动化学院控制理论与控制工程专业，获得工学博士学位。主要学术成果：近年来一直从事协调编队控制这一热点问题的理论研究及其在海事领域的实际应用，在靠前外自动控制学术期刊及靠前会议上发表论文20篇，其中在SCI收录期刊IEEE Transactions on Industrial Electronics， Journal of the Franklin Institute，ISA transactions， Neurocomputing 等发表论文10余篇，在靠前期刊《自动化学报》上发表1篇。授权发明、实用新型、外观设计等6项。主持国家自然科学基金青年基金1项。
目录
目 录
第1章 绪论1
1.1 动力定位船舶简介1
1.2 动力定位原理介绍2
1.3 船舶协调编队的背景和意义8
1.4 协调编队控制研究现状10
1.4.1 协调控制概述10
1.4.2 协调编队的国内外研究现状11
1.4.3 多船协调编队的国内外研究现状17
第2章 动力定位船舶数学建模与预备知识21
2.1 引言21
2.2 参考坐标系22
2.3 船舶运动数学模型26
2.3.1 船舶运动学模型26
2.3.2 船舶动力学模型37
2.3.3 仿真研究中的船舶模型45
2.4 海洋环境模型48
2.4.1 风要素与载荷模型48
2.4.2 流要素与载荷模型52
2.4.3 波浪要素与载荷模型54
2.5 相关引理和数学基础知识69
2.5.1 李雅普诺夫稳定性69
2.5.2 图论71
第3章 基于虚拟领航者的多DP船无源协调编队控制73
3.1 引言73
3.2 基于无源性的协调控制75
3.2.1 基本定义75
3.2.2 无源协调控制算法77
3.2.3 无源协调控制稳定性分析81
3.3 基于虚拟领航者的多DP船无源协调编队算法84
3.3.1 协调控制器设计的总体思路84
3.3.2 导引系统的设计87
3.3.3 多DP船的协调编队控制器设计90
3.3.4 稳定性分析93
3.4 仿真试验97
第4章 有向通信拓扑下的多DP船无源协调编队控制106
4.1 引言106
4.2 有向通信拓扑下的多DP船无源协调编队算法108
4.2.1 有向图的基本知识108
4.2.2 欧拉-拉格朗日系统的无源性110
4.2.3 有向通信下的多DP船无源协调编队控制113
4.3 有向通信拓扑下的多DP船混杂协调编队算法122
4.3.1 DP船的多任务模式122
4.3.2 混杂控制的基本概念123
4.3.3 多任务模式的DP船混杂协调编队控制124
4.4 仿真试验128
第5章 基于虚拟领航者的多DP船鲁棒协调编队控制135
5.1 引言135
5.2 基于虚拟领航者的多DP船协调编队控制136
5.2.1 虚拟领航者的协调策略136
5.2.2 反步法139
5.2.3 多DP船的协调编队控制算法140
5.3 基于虚拟领航者的多DP船鲁棒协调编队算法146
5.3.1 自适应控制146
5.3.2 多DP船鲁棒协调编队控制算法146
5.4 仿真试验154
第6章 基于交叉耦合同步的多DP船鲁棒协调编队控制160
6.1 引言160
6.2 基于交叉耦合同步的多DP船协调编队控制162
6.2.1 交叉耦合同步方法162
6.2.2 多DP船的协调编队控制163
6.2.3 稳定性分析165
6.3 基于交叉耦合同步的多DP船鲁棒协调编队算法168
6.3.1 反步滑模控制方法168
6.3.2 多DP船的鲁棒协调编队控制172
6.3.3 稳定性分析178
6.4 仿真试验184
参考文献191
内容摘要
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